BAL数据集与BA优化

最新推荐文章于 2023-12-02 18:33:21 发布

音十一

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分类专栏： slam 文章标签： slam

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1. BAL数据集说明

第一行：

16 22106 83718

16个相机，22106个点，共进行83718次相机对点的观测

第2行到83719行：

6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01

第6个相机观测18595个点，得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01

第83720行到83720+16*9=83864

共16个相机的9纬参数：-R（3维），t（3维），f（焦距），k1,k2畸变参数

第83864到83864+3*22106=150182

22106个点的三维坐标

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