realsense d435i 跑 vins-fusion

最新推荐文章于 2024-03-01 21:46:09 发布
最新推荐文章于 2024-03-01 21:46:09 发布
阅读量1.1k 收藏 15
点赞数 6
分类专栏： slam 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_28930461/article/details/109077184
版权

1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装

sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera

2.realsense ros 包的修改

原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.launch,修改以下几项目：

enable_infra 设置为true

enable_infra1 设置为true

enable_infra2 设置为true

enable_gyro 设置为true

enable_accel 设置为true

 

unite_imu_method 设置为‘copy’

3.运行ros包获得相机数据

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

运行rostopic list，确定/camera/infra1/image_rect_raw，/camera/infra2/image_rect_raw以及/cameara/imu三个数据可以被订阅

4.跑vins-fusion

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosin vins vins_node /home/dij/catkin_ws/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

 

音十一
关注
专栏目录
从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例
u010196944的博客
10-10 6005
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion，从零完成slam实战
Realsense d435i驱动安装、配置及校准
热门推荐
u010196944的博客
10-10 1万+
ubuntu20.04 Realsense d435i驱动安装、配置及校准
基于ROS的realsense D435i相机校准（camera_calibration）
SHLMQQ的博客
01-01 1402
本来是用kalibr标定这个标定的，但是阴间的jetson好像不太行。不知道原因。看了古月居的时候发现他是这样标定的，我就来试试了。
Realsense2深度相机的基本操作命令
每天进步一点点！！！
02-02 7721
Realsense2深度相机的基本操作命令rostopicrostopic listrostopic infoimage_viewrvizrosbagrqt_graph rostopic rostopic list 运行 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch，新打开终端rostopic list可以查看当前所有的topic。 rostopic l...
Ubuntu 18.04 Intel RealSense D435i 相机标定教程
anquangan的博客
02-08 8195
Ubuntu 18.04 Intel RealSense D435i 相机标定教程，包含IMU单独标定，相机内参标定，IMU---相机外参标定。
技术分享 | 带你实现IMU和双目相机的联合标定
AMOVLAB(阿木实验室)
08-09 597
紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理，这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置，我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指，将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要，如果精度过低，整个系统就会变得极为不鲁棒。 1.imu_utils 标定IMU的内参，可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2.kalibr包标定相机的内外参数，相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境，安装ceres库 下面安装cere
Realsense Camera 问题汇总
boyhoodme的博客
11-21 623
Realsense使用问题汇总
RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
猛龙过江ing
09-07 2012
花间一壶酒，独酌无相亲。举杯邀明月，对影成三人。月既不解饮，影徒随我身。暂伴月将影，行乐须及春。我歌月徘徊，我舞影零乱。醒时相交欢，醉后各分散。永结无情游，相期邈云汉。 ——（唐）李白《月下独酌四首 其一》 最近科研做的很不顺利，各种情况层出不穷。先是电脑固态硬盘坏了，换了一块硬盘，重装了Windows系统；接着手机连接相机录制数据一直不成功，手机死活没反应；再有电脑连接相机录制数据运行程序也不行，发布的topic一直对不上；再按照网上教程尝试若干次都不行之后，系统留下了大量残留删不掉；干...
VINS-Fusion_footsteps
03-16
rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现...
VIN-Fusion config with Realsense D435i
weixin_30687811的博客
04-22 2310
### First shot Copy the .launch file in package VINS-Fusion to the directory of realsense2_cameara/launch $ cp /home/william/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/rs_camera.launch /home/w...
启动IntelRealsense的D435i没有数据输出的解决方法
weixin_44000994的博客
07-23 1258
我在NVIDIA的NX上调试双相机的VIO时，出现了一个问题，在启动D435i后，查看话题频率发现出现no new message的字样。我在包括guithub上寻找了很多资料和别人的解决方法，发现有可能是NX性能的问题： 首先在使用jtop查看cpu占用率的时候，发现总是有一个核占用率是100%，那么该如何降低NX在双目相机上的计算量呢。 IntelRealsense的自定义方面做的其实很好，我们在查看launch文件可以发现，有非常多的参数可以进行调整，其中我们可以修改非常占用资源的参数，提高处理能力。
D435i部分话题内容整理（开发参考）
最新发布
诗筱涵的博客
03-01 1281
跑vins-fusion需要： D435i双目灰度图像话题1 /camera/infra1/image_rect_raw D435i双目灰度图像话题2 /camera/infra2/image_rect_raw D435i IMU话题 /camera/imu。跑ego-planner需要： D435i深度图像话题 /camera/depth/image_rect_raw。实际D435i的 /camera/imu话题打印截图。备注：实际使用时，可能需要更改以上话题发布频率。
D435i相机的标定及VINS-Fusion config文件修改
m0_46555669的博客
10-12 8147
D435i相机的标定及VINS-Fusion config文件修改
ubuntu1804系统安装Realsense SDK驱动和ROS Wrapper
超爱吃小蛋糕的66的博客
07-05 1384
微软realsense相机SDK和ROS wrapper安装教程，双目IR相机配置方法，相机的内参和外参获取方法
【无标题】Realsense ROS驱动安装以及报错处理
qq_37223802的博客
10-29 1485
_ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE报错原因
图像scale与相机参数_基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
weixin_39665060的博客
12-23 1089
相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型号，它可以提供深度和 RGB 图像，而且带有 IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的 SLAM 也够用了。深度相机 RealSense D43...
视觉SLAM | 使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion
白鸟无言的博客
07-28 3886
使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion VINS-Fusion是基于双目的视觉惯导方案，不太符合我目前的需求，但这是我使用的第一个视觉SLAM方案，接下来还是简单记录下 运行环境 硬件环境：Up2、RealsenseD435i 软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9 安装 首先需要安装Ceres-solver依赖项，安装过程见http://ceres-solver.org/install
RealSense D435i下运行开源双目SLAM
秃头队长
08-28 2549
一丶ORB SLAM2 参考README文件 Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2 to the ROS_PACKAGE_PATH environment variable. Open .bashrc file and add at the end the following line. Replace PATH by the folder where you cloned ORB_SLAM2: export ROS_PACKAGE_PATH=${R
在Ubuntu 18.04.04上安装和配置Realsense D435i的步骤
03-29
以下是在Ubuntu 18.04.04上安装和配置Realsense D435i的步骤： 1. 下载和安装Realsense SDK： ``` sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev mkdir -p ~/realsense_ws/src cd ~/realsense_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd ~/realsense_ws/ catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 2. 安装ibrealsense2： ``` sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg ``` 3. 配置udev规则： ``` sudo cp ~/realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger sudo modprobe uvcvideo ``` 4. 启动camera： ``` source ~/realsense_ws/devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 如果需要启用D435i的IMU功能，可以添加以下参数： ``` source ~/realsense_ws/devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_imu:=true ``` 5. 查看camera输入： ``` rostopic list rostopic echo /camera/color/image_raw rostopic echo /camera/depth/image_raw rostopic echo /camera/infra1/image_raw rostopic echo /camera/infra2/image_raw rostopic echo /camera/imu ``` 6. 使用rviz查看camera输入： ``` rosrun rviz rviz ``` 在rviz中添加以下内容： - Fixed Frame: camera_link - Add -> By Topic -> /camera/color/image_raw - Add -> By Topic -> /camera/depth/image_raw - Add -> By Topic -> /camera/infra1/image_raw - Add -> By Topic -> /camera/infra2/image_raw - Add -> By Topic -> /camera/imu
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值