[ros2学习]-CLI Tools - 配置环境

① 背景

ROS 2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念。“工作区”是一个ROS术语，表示您在系统中使用ROS 2开发的位置。核心ROS 2工作区称为底层。后续的本地工作区称为覆盖。在使用ROS 2开发时，通常会同时激活多个工作区。
工作去通过setup.bash 进行设置和切换，跟ros1 一样的操作 只是自己的工作空间路径变了，不是devel变成install了

② 前提

确保已经安装了ros2，如果没有参考我的博客：https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/105170234

③ 任务

Ⅰsource setup 文件

可以每次使用的时候source setup.bash

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

比如现在用的ROS2 是dashing

source /opt/ros/dashing/setup.bash

Ⅱ 在shell启动文件中加命令

如果嫌上面每次开一个终端，都要输入命令比较麻烦的话，可以吧上面的命令加到启动脚本里，shell 的是.bashrc,zsh 是.zshrc

echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc

我们需要设置

• bash

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

• zsh

echo "source /opt/ros/dashing/setup.zsh" >> ~/.zshrc

Ⅲ 检测环境变量

跟ROS1 的操作一样的

printenv | grep  ROS

这个样子

Ⅳ ROS_DOMAIN_ID 变量

这个是多机通讯的变量，相当于交换机的vlanid ，当你局域网想区分出多个ROS集群的时候，每个ROS2集群之间不想相互干扰，需要设置这个ID 选择一个整数

对于eProsima Fast RTPS上的默认RMW，从ROS 2 Eloquent开始，此整数必须介于0-232之间，才能成功启动ROS 2守护守护进程。

如果通讯不了的话，可以通过这个网站来排查：https://index.ros.org/doc/ros2/Troubleshooting/

命令：

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

或者添加到启动脚本

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

④ 总结

使用之前必须要配置使用的环境，两种方式，一是每次打开shell，搞一次，二是把命令写道启动文件中.bashrc 中，墙裂推荐第二种