【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略

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7.1 多无人机巡航编队控制系统设计思路

7.2 基于多模型预测控制的无人机编队控制方法

7.2.1 参考坐标系的选择

7.2.2 无人机巡航编队飞行控制运动学模型

7.2.3 无人机巡航编队的运动离散模型及预测控制分析

7.2.4 基于多模型控制方法的无人机巡航编队预测控制

多模型控制方法处理非线性控制系统的基本原理是：在非线性系统的不同特征点附近，用不同的线性化模型来描述非线性系统，每一个线性化模型只描述非线性系统的一部分动力学特性，在非线性系统的整个工作范围内，用多个线性化模型来逼近整个非线性系统，进而基于每一个线性化模型设计控制器，所得到的这些控制器以一定方式组合在一起，就构成了多模型控制器，最后通过对多个线性化模型的协调控制，来实现对整个非线性系统的控制。

对于多模型集组合方法一般有

1. 基于控制器输出加权的组合方法
2. 基于模型加权的组合方法

7.3 仿真实验

7.3.1 领航无人机直线平飞下的编队仿真

7.3.2 领航无人机转弯飞行下的编队仿真

7.4 本章小结