ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法

已于 2022-03-30 09:16:44 修改
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分类专栏： 移动机器人 ROS（机器人操作系统） 文章标签： ROS机器人轨迹保存 RVIZ显示机器人轨迹
于 2022-03-30 09:08:52 首次发布
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本文介绍了如何在ROS环境下使用RVIZ显示Turtlebot3的历史轨迹，包括直接在RVIZ中查看机器人轨迹的方法，以及如何将轨迹保存为txt文件以便于用Python或MATLAB进行后续处理。此外，还分享了其他网友关于TF坐标转换和里程计消息发布的实践经验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

（六）ROS发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示_火星机器人life的博客-CSDN博客_ros 发布odom

一、如果只是RVIZ查看移动机器人的历史轨迹方法

1. 打开gazebo模型， 之后 slam构建地图， 之后保存地图，之后新终端打开导航包。

2. 再将以下网友的代码在turtlebot的catkin_ws编译，并运行。

3. 在rviz中add一个marker的主题。就可以查看到移动机器人行走的轨迹。

以下网友的方法比较详细，亲测了一下没问题。

RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）_零度蛋花粥的博客-CSDN博客写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可

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