ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法

已于 2022-03-30 09:16:44 修改
阅读量5k 收藏 23
点赞数
分类专栏： 移动机器人 ROS（机器人操作系统） 文章标签： ROS机器人轨迹保存 RVIZ显示机器人轨迹
于 2022-03-30 09:08:52 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/123837431
版权
本文介绍了如何在ROS环境下使用RVIZ显示Turtlebot3的历史轨迹，包括直接在RVIZ中查看机器人轨迹的方法，以及如何将轨迹保存为txt文件以便于用Python或MATLAB进行后续处理。此外，还分享了其他网友关于TF坐标转换和里程计消息发布的实践经验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

（六）ROS发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示_火星机器人life的博客-CSDN博客_ros 发布odom

一、如果只是RVIZ查看移动机器人的历史轨迹方法

1. 打开gazebo模型， 之后 slam构建地图， 之后保存地图，之后新终端打开导航包。

2. 再将以下网友的代码在turtlebot的catkin_ws编译，并运行。

3. 在rviz中add一个marker的主题。就可以查看到移动机器人行走的轨迹。

以下网友的方法比较详细，亲测了一下没问题。

RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）_零度蛋花粥的博客-CSDN博客写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可

最低0.47元/天 解锁文章
Robot-G
关注
专栏目录
在rviz中实时显示车辆轨迹
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-10 1125
【代码】在rviz中显示车辆轨迹。
ROS2从入门到精通4-1：运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试
FRIGIDWINTER的博客
05-23 1437
本文从零开始带你安装官方移动机器人TurtleBot3和Nav2导航功能包，体验ROS2的可视化仿真工具Gazebo与RVIZ，同时给出了常见问题的解决方案
ros rviz基础操作 绘制线条 显示tf 显示odom
03-07
ros rviz基础操作 绘制线条 显示tf 显示odom
ROS2 Python在rviz2中实时显示轨迹和点
最新发布
m0_73885374的博客
08-15 934
ROS2提供了强大的rviz2工具，之前绘制轨迹使用过python中的matplotlib，还有Qt C++中的qwtplot3d，但是由于水平有限，效果都不尽人意。这段三维动态显示的代码本质上与前一个代码相同，就是在匀速圆周运动的同时，在z轴上有一个速度，整体就是一个螺旋上升的效果，运动轨迹酷似一个弹簧。θ角（th）是从0开始由Δθ角不断累加得到的，任意时刻运动质点的速度向量就相当于将初始时刻的运动矢量逆时针旋转了θ角（th）。另一个节点的运行方式相同，在rviz2中的配置与第一个节点完全一致。
ROS学习第三十七节——机器人运动控制以及里程计信息显示
qq_45685327的博客
04-23 1581
同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。
ROS之rviz显示历史运动轨迹(Marker--自己看的笔记)
qq_42145185的博客
03-04 4280
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/Point.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> visualization_msgs::Marker mark1; visualization_msg...
TurtleBot3 循线机器人
weixin_51553136的博客
03-21 3388
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 TurtleBot3 循线机器人前言一、按装TurtleBot3二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 由于时代的更替，TurtleBot系列以及更新了很多代了，TurtleBot1支持的是Ubuntu16.04，然而Unbntu18.04大家用的比较多，因此，我选择用三代来实现本次的功能。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、按装TurtleBot3 二、使用步骤 1..
用MoveIT与gazebo实现机器人轨迹规划
zqb2291128010的博客
04-29 6284
melodic可能有ros controll插件没安装的情况 gazebo可以仿真机械臂的运动，但是用其自带的插件系统来做机械臂的运动规划很不方便，而moveit自带各种规划算法，把moveit跟gazebo结合起来就可以很方便的仿真机械臂的各种操作了。 在网上找了很多的教程，感觉写的都不是很详细，大部分都只是简单说了下步骤，甚至连完整的可以运行的代码也没有给。找到的所有教程教的方法都需要自己写各...
【运动规划算法项目实战】如何生成运动物体的预测轨迹（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-18 8862
自动驾驶、机器人行业中，准确预测运动物体的轨迹是实现高级感知、路径规划和决策的关键技术之一。通过预测其他车辆、行人或障碍物的未来运动，自动驾驶系统能够做出更准确的决策并规划出更安全高效的路径。在机器人领域，预测运动物体的轨迹对于协作操作、避障和人机交互等任务同样至关重要。本文将探讨运动物体预测轨迹生成的方法和技术，介绍其中一种开源项目Fast-Tracker，并展示如何使用Turtlebot3平台实现预测轨迹的生成。我们将重点关注预测轨迹的原理和实现，以及该技术在自动驾驶和机器人行业中的应用前景。
ROS2 - URDF
weixin_46300916的博客
01-09 1710
URDF（统一机器人描述格式）是一种文件格式，用于在 ROS 中指定机器人的几何形状和组织结构。本教程假定您知道如何编写格式规范的 XML 代码。
ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法
蒋成的博客
08-11 1万+
文章目录1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示 1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示 主函数showpath.cpp #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <nav_msgs/Path.h> #include <std_msgs/String.h> ...
【学习笔记】ROS-移动机器人导航相关
Eric_Pxz的博客
11-23 711
【学习笔记】ROS-移动机器人导航相关一、定位二、导航三、可视化1. Rviz显示机器人运动轨迹方法： 一、定位 二、导航 三、可视化 1. Rviz显示机器人运动轨迹方法： 利用nav_msgs/Path消息实现 利用visualization_msgs/Marker消息实现 参考文章： ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法 详解如何在RVIZ中用Marker显示机器人运动路径 ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs
移动机器人gazebo仿真(4)—轨迹规划仿真
Musing的博客
03-15 7946
参考：https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html上篇博客 移动机器人gazebo仿真(3)    已经建立好地图，因此可以进行轨迹规划的仿真仿真主要有三步1、启动建立好的gazebo地图roslaunch robot_hokuyo_kinect my_world_hk.launch 2、导入地图数据roslaunch robot_hokuyo_...
Rviz显示理想的运动的轨迹，并对比实时的运动轨迹
Will_Ye的博客
04-27 5875
Reference ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法: https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/80447931?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-5.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_rel
利用Gazebo仿真TurtleBot3
weixin_43381846的博客
03-20 1103
1：运行Gazebo，加载环境模型 运行结果： 附：如果不加载环境模型，则会只显示机器人 2：运行SLAM 3：运行Rviz 运行结果： 4：远程操作TurtleBot3 运行结果： 5：显示地图 运行结果： 注意事项 1：没有添加模型 2：[gazebo-1] process has died 解决方法： 参考https://blog.csdn.net/zyh821351004...
读取机器人移动轨迹并在RVIZ界面中显示
weixin_44126988的博客
07-19 3724
ros下读取机器人移动轨迹并在rviz中显示
（三）ROS中控制机器人运动的实现（在gazebo中显示）
热门推荐
沧海一帆的专栏
03-23 2万+
ROS中控制机器人运动主要流程如下 新建模型—>加载驱动插件—>启动模型和节点->显示 有了机器人模型还不行，在Gazebo中仿真需要控制模型。模型中有轮子，需要控制轮子转动，控制轮子转动就需要加载驱动。步骤： （1）编辑机器人模型 （2）编辑gazebo属性，加载连接器控制驱动插件 （3）编辑gazebo属性，加载ros控制插件 （4）编辑.launch文件 （5）安装键盘控制器包
机器人操作系统ROS（12）用代码控制trutlebot3直线及圆弧运动
_____
09-28 1097
机器人操作系统ROS（10）Turtlebot3代码控制转动
ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
东方赤龙的专栏
01-11 1万+
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。 一 基本概念 ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航，定位，路径规划。这其中第一步就是要建立一个封闭环境的地图，这个过程叫做SLAM (simultaneo
ros2中rviz2显示运动轨迹
08-09
在Robot Operating System (ROS) 2中，Rviz2是一个常用的可视化工具，可以展示机器人的运动轨迹、传感器数据以及其他各种信息。如果你想要在Rviz2中显示运动轨迹，通常需要按照以下步骤操作： 1. **消息发布**：首先，你需要有一个发布机器人位置或其他表示运动状态的数据话题，比如`geometry_msgs/Twist`或` nav_msgs/Odometry`。这些消息包含了物体的实时运动数据。 2. **创建新视图**：打开Rviz2，点击顶部菜单栏的“Add”按钮，选择“Display > Marker Array”，这将创建一个新的轨迹标记数组。 3. **配置轨迹**：在刚添加的“Marker Array”上右键，选择“编辑”然后设置“类型”为"Line"或"Path"，取决于你想展示的是连续的线还是路径点。配置颜色、线宽等属性，并从下拉菜单中关联你要可视化的数据话题。 4. **设置更新频率**：为了保持轨迹的流畅，确保Rviz2与发布的消息有相同的刷新率。可以在“Display Properties”中调整“Update Rate”。 5. **启动并监控**：最后，点击Rviz2窗口下方的“Start”按钮开始显示，你可以通过滚动查看运动轨迹的历史记录。
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值