FastCV SDK发行版本说明(2)

2.3 发行版1.6.0

这里我们仅仅关注1.6.0版本和1.7.0版本的变化，过早之前的版本变化并不涉及。

2.3.1 现有 API 修改

fcvBoxFilterNxNf3 API 有轻微的 API 修改，以支持原有实现和内核。
之前的API：

FASTCV_API void fcvBoxFilterNxNf32(
        const float32_t* __restrict src,                           
        uint32_t              srcWidth,
        uint32_t              srcHeight,
        uint32_t              srcStride,
        uint32_t              N, 
        float32_t* __restrict dst, 
        uint32_t              dstStride);

新版API：

FASTCV_API void fcvBoxFilterNxNf32(
        const float32_t*  src,                           
        uint32_t    srcWidth,                          
        uint32_t    srcHeight,                          
        uint32_t    srcStride,                           
        uint32_t    N,                          
        float32_t*  dst,                           
        uint32_t    dstStride); 

按照命名修改策略，添加了以下 API 的较新版本。

fcvBoxFilter3x3u8_v2	fcvFilterThresholdRangeu8_v2
fcvFilterDilate3x3u8_v3	fcvFilterThresholdu8_v3
fcvFilterErode3x3u8_v3	fcvGeomHomographyFitf32_v2
fcvFilterGaussian3x3u8_v3	fcvGeomHomographyRobustFitf32_v2
fcvFilterMedian3x3u8_v3	fcvImageSpatialHistogramu8_v2

2.3.2 新增的API

fastCV 库的 1.6.0 版本包含一组新函数。 下表列出了添加到 fastCV 库中的新函数。 有关更多信息，请参阅头文件 (fastcv.h) 中的各个函数文档。

fcv2PlaneWarpPerspectiveu8	fcvICPJacobianErrorSE3f32
fcvDepthFusion8x8x8xNs16	fcvImageDetectLineSegmentsu8
fcvFindMultipleMaximau8	fcvScaleDownBy2Gaussian3x3u8

2.3.3 bug修复

1. 此版本中包含多个错误修复

• fcvGeomHomographyRobustFitf32 的精度更高

2. 针对Snapdragon的修复

• 在 fcvImageGradientSobel 变体中修复奇数宽度情况下的越界内存访问
• 修复了 fcvTableLookupu8 中特定奇数宽度情况下的越界内存访问
• 修复了 fcvFilterCorrNxNu8f32 处的越界内存访问
• 修复了 fcvNCCPatchesOnRectu8 的崩溃问题
• 针对以下情况修复了几个 fcvCornerFast API 的崩溃问题：宽度或高度小于 2 * 边框

2.3.4 性能改进

所有新增功能均在高通骁龙平台上进行了加速。

2.4 发行版本1.7.0系列

2.4.1 现有 API 修改

以下现有API有一些新特性来支持原有实现。

fcvFilterThresholdu8	fcvFilterThresholdOtsuu8
fcvFilterThresholdu8_v2	fcvFilterThresholdRangeu8
fcvFilterThresholdu8_v3	fcvFilterThresholdRangeu8_v2

按照相同策略，添加了以下 API 的较新版本。 鼓励开发人员迁移到特定 API 的最新版本。

fcvImageIntensityStats_v2	fcvPyramidAllocate_v3
fcvMinMaxLocf32_v2	fcvPyramidCreateu8_v3
fcvMinMaxLocs16_v2	fcvRemapu8_v2
fcvMinMaxLocs32_v2	fcvScaleu8_v2
fcvMinMaxLocu16_v2	fcvTrackLKOpticalFlowu8_v3
fcvMinMaxLocu32_v2	fcvTransformAffineClippedu8_v3
fcvMinMaxLocu8_v2	fcvWarpPerspectiveu8_v4

2.4.2 新增的API

fastCV 库的 1.7.0 版本包含一组新函数。 下表列出了添加到 fastCV 库中的新函数。 有关更多信息，请参阅头文件 (fastcv.h) 中的各个函数文档。

fcvCornerHarrisScoreu8	fcvRotateImageInterleavedu8
fcvConvertDepthImageToPointCloudf32	fcvRotateImageu8
fcvRegisterDepthImagef32	fcvUndistortDisparityConvertDepthf32

fastCV 库的 1.7.1 版本包含一组新函数。 下表列出了添加到 fastCV 库中的新函数。 有关更多信息，请参阅头文件 (fastcv.h) 中的各个函数文档。

fcvExtractHOGu16	fcvHOGInit
fcvHOGDeInit

2.4.3 bug修复

此版本中包含多个错误修复。

• 在 fcvImageDetectLineSegmentsu8 进行更多优化
• 支持多维（更小）而无需在 fcvMser 变体处重新初始化
• 修复了 fcvFilterDilateNxNu8 的错误结果和更多优化
• 修复了 fcvFilterErodeNxNu8 的错误结果和更多优化
• 修复了 fcvNCCPatchesOnRectu8 处的错误结果
• 修复了 fcvFilterCanny3x3u8_v2 处的错误结果
• 修复了 fcvFilterCanny3x3u8_v3 处的错误结果
• 使用 FASTCV_NV12 和 FASTCV_NV21 修复了 fcvChannelExtractu8 处的错误结果
• 修正了 fcvMagnitudes16 的错误结果
• 修复了 fcvFilterSobel3x3u8s16 边界情况下的错误结果
• 固定 fcvFilterMedian3x3u8_v3 用于恒定边框和/或 srcStride != dstStride 情况

1.7.1

• 修复了 fcvCornerFast10InMasku8 的内存分配
• 修正了 fcvGeomAffinefitf32 的错误结果
• 修复了 fcvFilterMedian3x3u8_v2、fcvFilterMedian3x3u8 _v3 处的错误结果

由于错误修复，其中一些功能可能会显示有限的性能下降。

2.4.4 性能改进

除 fcvMinMaxLoc _v2 变体外，所有新增功能均在 Qualcomm Snapdragon 平台中进行了加速。
1.7.1
所有新增功能均在高通骁龙平台加速。

2.4.5 其他改变

2.4.5.1 支持 Android 的 32 位和 64 位库

从 FastCV1.7.0 开始，支持 Android 的 32 位和 64 位库。

2.4.5.2 编译器

LLVM编译器用于构建32位和64位库。
使用LLVM 3.6 工具链构建 FastCV 1.7.0 32 位和 64 位库。
使用LLVM 3.7 工具链构建 FastCV 1.7.1 32 位和 64 位库。