Qualcomm 机器人 RB5 开发套件用户指南（3）

---

4 设置设备

要在主机 PC 和 RB5 平台之间建立通信，请连接 USB 电缆以启用 Android 调试桥 (ADB) 实用程序，并连接通用异步接收器-发送器 (UART) 电缆以访问诊断消息。

连接到亚行 使用 USB Type-C 电缆将 RB5 套件与主机系统连接。确保该设备被列为 ADB 设备。

adb devices

示例输出： 附加的设备列表 68f592a 设备
输入 root 用户：

adb shell 

su

示例输出： 根@qrb5165-rb5/#

设置串口

要在串行控制台上查看启动消息日志，请使用调试 microUSB 端口。

1. 选择正确的COM端口并将波特率设置为115200。
2. 使用帐号和密码登录。
   • 账户：root
   • 密码：oelinux123

4.1 设置 Wi-Fi

要设置 Wi-Fi 连接，请配置 Wi-Fi 站和 Wi-Fi 接入点 (AP) 模式。
Wi-Fi 站模式
在工作站（STA）模式下，RB5设备充当客户端，可以连接到无线热点或路由器。

配置 Wi-Fi 站点模式：

1. 要启用 wlan0，请运行以下命令：

   ifconfig wlan0
   
   

   

2. 更改 SSID 和密码以与路由器 Wi-Fi SSID/密码匹配。

   笔记
   默认情况下，SSID 为Qualcomm，PSK 为 ********* 。

   adb pull /data/misc/wifi/wpa_supplicant.conf
   
   

   例如，

   network={
   ssid="Qualcomm"
    key_mgmt=WPA-PSK
    pairwise=TKIP CCMP
    group=TKIP CCMP
    psk="*********" 
   }
   

3. 将wpa_supplicant.conf（更新的文件）推送到设备，路径为： /data/misc/wifi/#adb push wpa_supplicant.conf /data/misc/wifi/

4. 重新启动设备并等待设备启动。

   adb reboot
   
   

5. 设备启动后等待1分钟。要检查设备是否自动连接到路由器，请运行以下命令：

   ifconfig wlan0
   
   

   

6. 使用以下命令对路由器执行 Ping 操作以确认连接：

   ping www.google.com
   
   

   
   Wi-Fi 接入点 (AP) 模式

在接入点模式下，RB5设备充当接入点，其他客户端设备可以连接到它。

配置Wi-Fi AP模式：

1. wpa_supplicant重启后杀掉。要检索 的 PID wpa_supplicant，请运行以下命令：

   pgrep wpa_supplicant
   

   kill -9 <wpa_supplicant_PID>
   

   笔记
   <wpa_supplicant_PID>：提供wpa_supplicant PID号

2. 要设置软件访问点 (SAP)，请运行以下命令：

   hostapd /data/misc/wifi/hostapd.conf &
   
   

   下图显示了使用默认文件的示例 hostapd.conf：

   
   要在动态主机配置协议 (DHCP) 服务器上设置软件接入点，请运行以下命令：

   ifconfig wlan0 192.168.2.1 netmask 255.255.255.0 up
   

   dnsmasq --dhcp-range=192.168.2.10,192.168.2.100,12h --port=5353
   

3. 要测试连接，请导航至手机上的 Wi-Fi 设置并识别 RB5 SSID（例如 QSoftAP）。

4. 选择 RB5 SSID 并提供 RB5 hostapd 密码以连接设备。为电话选择 dhcp 范围中的 IP 地址，这意味着连接已建立。下图显示站点（STA）连接到软件接入点：
   

5. 要验证连接，请从 RB5 设备 ping 电话的 IP 地址。

   

4.2 设置蓝牙技术

要设置蓝牙技术，请执行以下操作：

1. 确保在 Android 调试桥上检测到该设备。
2. 运行adb shell，然后btproperty &启动btconfig应用程序。
3. 启动btapp并按Enter键。列出了支持配置文件。
4. 启动间隙菜单。
5. 运行enable命令以激活蓝牙技术。

配对设备

要配对蓝牙技术设备，请执行以下操作：

1. 启用蓝牙技术并在间隙菜单中运行配对命令。

   pair <BD ADDRESS of device intending to connect>
   

   例如，

   pair 40:4D:7F:9D:BB:8C
   

   将显示一条通知消息。
   

2. 输入yes完成配对过程。

4.3 设置以太网

要设置以太网，请执行以下操作：

1. 使用网线连接以太网端口和路由器。
   a. 运行以下adbshell 命令：

   ifconfig eth0
   
   

   b. 如果该命令返回 eth0 和 IP 地址，则此结果确认以太网已连接。

   

2. Ping 路由器 <IP 地址> 以验证 RB5 设备是否已成功连接。

   

3. Ping 网站（例如www.qualcomm.com）以验证是否建立在线连接。

   

4.4 设置 HDMI 显示

默认启用 Weston。要设置 HDMI 显示，请执行以下操作：

1. 将 DIP_SW_0 的 DIP 开关 4 设置为 OFF。

   

2. 将 HDMI 电缆连接至显示屏并打开设备电源。设备启动时 Weston 会自动启动。应在显示屏上看到以下 Weston 花朵图案：

   

3. 要运行 Weston 简单 EGL 客户端应用程序，请运行以下命令：

   adb shell
   

   export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
   

   export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/root
   

   cd /usr/bin
   

   ./weston-simple-egl
   

   笔记
   该export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1命令仅适用于Linux嵌入式系统。

   下图显示了在显示监视器上运行的 Weston 简单 EGL 客户端应用程序：

   

4.5 设置相机

USB摄像头

视频设备的 USB 设备类定义或 USB 视频类定义了 USB 上的视频流功能。USB 视频类 (UVC) 兼容外设仅需要通用驱动程序。该驱动程序实现了 Video4Linux 2 (V4L2) API。相机应用程序可以使用标准输入/输出控件来设置图像大小、格式和帧间隔，并获取图像帧。

USB 摄像头支持符合 UVC 的设备、网络摄像头、数码摄像机和静态图像相机。

4.5.1 设置 USB 网络摄像头

RB5 开发套件支持基于 USB 的相机。此支持作为 USB/UVC 小工具设备启用。

要在 RB5 开发套件上设置 USB/UVC 摄像头，请执行以下操作：

1. 找到 RB5 设备上的 USB 端口并连接基于 USB 的摄像头。

2. 如果USB/UVC相机连接成功，软件会创建两个v4l2设备节点。/dev/video*在连接 USB 摄像头之前和之后运行以下命令来确认是否已创建附加 ：

   adb root
   

   adb shell
   

   adb shell ls -l /dev/video*
   

3. 如果相机枚举成功，请尝试通过运行Yavta等程序来启动相机。

4. 要构建 Yavta，请运行以下命令：

   cd poky
   

   MACHINE=qrb5165-rb5 DISTRO=qti-distro-ubuntu-debug . qti-conf/set_bb_env.sh (choose target accordingly)
   

   bitbake yavta
   

5. 将 Yavta 推送至 RB5 开发套件。

   adb push yavta /usr/bin/
   

   要将 Yavta 应用程序手动推送到 /sbin/文件夹：

   adb push yavta /sbin/
   

   adb shell chmod 777 /sbin/yavta
   

6. 将USB摄像头连接到具有USB3.0 COM口的设备，然后运行以下命令来验证USB摄像头的设备ID：

   adb shell ls -l /dev/video*
   

7. 要验证设备上是否存在 Yavta 应用程序，请运行以下命令：

   adb shell ls -l /usr/bin/
   

8. 要回显参数定义，请运行以下命令：

   yavta –help
   

   例如：

   -F, --file[=name] Read/write frames from/to disk
   -f, --format format Set the video format
   -c, --capture[=nframes] Capture frames
   -t, --time-per-frame num/denom Set the time per frame
   

9. 运行以下命令进行预览和转储：

   yavta -f YUYV -s 1280x960 -t 1/30 -c18000 /dev/video2 -F/data/test.yuv
   

10. 要使用内部生成的文件验证相机是否成功启动 /data，请运行以下命令：

    ls -l /data/*.yuv
    

11. 要检索 YUV 文件，请运行以下命令：

    adb pull /data/test.yuv
    

    您可以使用7yuv播放器在主机上显示YUV文件。

4.5.2 设置 MIPI 相机

移动行业处理器接口(MIPI)相机的设置方法描述如下：

将相机连接到视觉板

将相机连接到视觉板需要以下组件：

• Qualcomm Robotics RB5 Platform主板（主板是带USB接口的主板）

• Qualcomm Robotics RB5 平台视觉夹层

• 跟踪摄像机和跟踪摄像机柔性

• 主摄像头和主摄像头伸缩

  
  要组装 Qualcomm Robotics RB5 平台相机（不带支架），请执行以下操作：

1. 将视觉夹层插入主板。
   

2. 将跟踪摄像头传感器插入跟踪摄像头柔性电缆，然后插入视觉夹层上的 CAM1（跟踪摄像头）连接器。

3. 将主摄像头传感器插入主摄像头柔性电缆，然后插入视觉夹层上的 CAM2（主摄像头）连接器。

   警告
   完全按照下图所示插入柔性电缆和摄像头；否则可能会造成损坏。