2.gazebo手动构建简单模型

学习目标:

1. 构建一个建议小车模型
2. 添加一个插件
3. 测试插件功能

1.进入模型编辑

启动gazebo后选择菜单栏的edit下的editor model,即可进入模型编辑模式。

2.界面介绍

1. 工具栏，和主界面类似。
2. 左侧栏目，细分为3和4.
3. 插入图形，分别是上面的简单模型，中间的自定义模型，下面的模型库图形。(本次只设计简单模型)（gazebo建议如果需要建立复杂模型，应当使用sdf格式建立）

3.构建模型与插件使用

gazebo官方3轮小车构建参考，图示并未与官方完全一致，仅仅作为笔记。

1. 分别插入1个正方形，1个球，2个圆柱体。
2. 根据图示调整大小，不需要太精确（模型大小调整时，link是管位置，visual是显示,col是碰撞体积，v和c的长宽高目前应保持一致）。
3. 添加模型相机：深度相机depth camera（位于modeldatebse,可能需要下载）
   4. 为了后续方便，应该确保统一使用右手坐标方向；调整车轮的偏转（绕X轴roll转90度）；建立车体和2个车轮，球轮，相机的关节，车轮关节轴统一使用-Y全旋转型号（插件影响），球使用ball关节，相机固定，2个圆柱为前轮，以X正方向为前，球在后轮（后面插件匹配关系，以后自己会写插件了自己改）。
4. 为了后续方便，应该确保统一使用右手坐标方向；关节：2个圆柱车轮以X正为前进方向放小车前面，调整偏转为绕X轴roll转90度，旋转轴设置为-y，关节设定全旋转，自行对齐；球为后轮，关节选ball,自行对齐；相机固定在前轮中心上方大致位置即可。
5. 添加插件：插件名称follower 插件位置libFollowerPlugin.so无需描述参数（后续进阶要）。
6. 保存后退出模型编辑，在主界面使用播放，手动添加箱子，小车自动靠近。

补充：

1. 模型默认存储位置：/home/zrc/model_editor_models
2. 编辑中的模型是半透明的，编辑完成后在主界面中使用是会变成实心的