打开gazebo进入baxter仿真环境运行简单例子

1、前记：为了尽快在ROS中操作Baxter机器人，需要可以的下载https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10726734

     以下为学习中的记录一些记录，主要是遇到的一些问题和解决办法。

2、如果环境准备好了的话（按照rethiink官网安装步骤http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup），至少有如下的ros_ws文件夹存在。打开终端Ctrl+Alt+T，输入roscore会出现【/rosout】。

    

3、接下来打开终端Ctrl+Alt+T进入工作空间：cd ros_ws

                                               链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

                                                 开启gazebo:  roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

出现错误：[gazebo-2] process has died [pid 106436, exit code 134, cmd /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/math/ros_ws/src/baxter_simulator/baxter_gazebo/worlds/baxter.world __name:=gazebo __log:=/home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo-2.log].
log file: /home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo-2*.log
Aborted (core dumped)
[gazebo_gui-3] process has died [pid 106440, exit code 134, cmd /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo_gui-3*.log

 解决：关掉所有终端，打开一个新的终端输入gazebo也无效（如下），

            这时候我在终端下设置环境变量为0输入:export SVGA_VGPU10=0

            再次输入gazebo就可以打开仿真环境了。

最后关掉gazebo环境，再次执行步骤3的三个步骤：注意最好代码键入，不要复制粘贴，因为有时候用Tab键可以快速找到相关的代码命令！！！

进入工作空间：cd ros_ws

 链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

开启gazebo:  roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

就可以看到心心念念的Baxter了。

4、运行（实例）控制仿真器中的机器人

   1）可能需要在某个程序文件中修改代码吧，每次运行实例之前都需要在新的终端输入3的步骤（目的就是运行实例时，实例必须在你的目录下，否者找不到对应的文件）如下：

关键代码：

进入工作空间：cd ros_ws

 链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

机器人使能：rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

键盘控制：rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

如下结果：

总结：如果所有环境配置好了之后，想运行实例中的程序 .py格式，在终端键入代码：

        1）初始化，在终端下设置环境变量为0输入:export SVGA_VGPU10=0  （运行gazebo或rviz时出现VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.  这个错误时常用到这个命令，貌似虚拟机上都会这样！！！不知是否是运行内存的问题！？）

        2）继续，进入工作空间：cd ros_ws

                        链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

                       开启gazebo:  roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

       3）打开仿真器后，重新打开一个终端键入代码：

                                   进入工作空间：cd ros_ws

                                  链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

                                  机器人使能：rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

                     机器人键盘控制：rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

以上。。。。