使用ROS插件在Qt Creator中进行开发

经过近一段时间的学习和与他人的交流，发现想要仅靠Python来进行ROS的开发是有一定难度的。因为目前为止，网上的相关资料还是以C++的资料为主。因此这里介绍一下如何使用C++来开发ROS。

IDE的选择

就像在Pycharm下使用Python一样，C++也要选择一款合适的IDE，这里选择Qt Creator作为开发ROS的IDE。Qt Creator是一款跨平台的IDE，它既可以为使用Qt框架来服务，也可以单独拿来写C/C++。作为ROS开发人员常用的一款IDE，也有人为它专门编写了ROS下的插件ros_qtc_plugin ，方便ROS的开发。

安装

此处可以参照创客智造的这篇教程点击打开链接

插件的地址：ROS Qt Creator Plug-in    如果apt-get方式安装不成功的话，可以选择这里的Offline Installer进行安装。

在按照以上步骤成功安装好Qt Creator并在快捷方式中配置好ros环境变量之后，即可开始使用C++进行开发。

项目建立

如图所示为在Qt Creator中建立的一个工作空间，在Open Project时加载.workspace文件即可加载整个工作空间。在src文件夹下面，可新建名为test1的package，在这个package下面又建立了talker和listener两个node。

编译节点

在test1这个package目录下的CMakeLists中，添加一些关于编译节点有关的语句（此步骤非常关键，否则会一直出现构建项目不成功的问题）。

在文件末尾添加：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

这会生成两个可执行文件, talker 和 listener, 默认存储到devel space目录

ros插件终端显示

如上图，在Qt Creator的运行设置中，可以添加运行两个节点的指令。在外面运行roscore之后，在Qt Creator的界面的ROS终端中，会显示相应的运行结果。