vscode调试ROS程序

1.vscode安装相应插件(Microsoft版本)

• c/c++
• c++ intellisence
• CMake Tools
• ROS

2.配置代码智能提示

注意：需要使用vscode打开整个工程文件，如仅打开src文件无法生效

编译输出信息文件，执行： 

    catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面

添加以下信息文件到c_cpp_properties.json文件中的相应位置：

 "name": "ROS",
 "intelliSenseMode": "gcc-x64",
 "compilerPath": "/usr/bin/g++",
 "cStandard": "c11",
 "cppStandard": "c++11",
 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

3.配置快捷键编译

注意：需要使用vscode打开整个工程文件，如仅打开src文件无法生效

注意：确保CMakeList.txt中#set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)这句有的话被注释掉，否则即使在编译的时候设置了-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug，调试时一样会无法进入断点。

• Ctrl+Shift+P，然后键入tasks: Configure Task
• 选择catkin_make:build，会在.vscode文件夹下自动生成文件task.json（需要vscode安装ros插件）
• 在args参数中添加设置"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make",
			"args": [
				"--directory",
				"/home/xf/catkin_ws",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": {
				"kind": "test",
				"isDefault": true
			},
			"label": "catkin_make: build"
		}
	]
}

在args参数中修改工作空间目录为自己的目录
"/home/xf/catkin_ws"

• 然后Ctrl+Shift+B就可以编译（使用task设置catkin_make编译的参数）

4.vscode调试ros程序

ROS: Launch模式(针对多个或单个ROS节点进行调试)

• 在自己的程序包内创建launch文件：新建launch文件夹，在其中添加launch文件如：

<launch>

  <!-- move_base -->
  <arg name="cmd_vel_topic" default="/cmd_vel" />
  <arg name="odom_topic" default="odom" />

  <node pkg="move_base" type="move_base_node" name="move_base_node" respawn="false">
    <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
    <rosparam file="$(find ros_launch)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find ros_launch)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find ros_launch)/param/move_base_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find ros_launch)/param/base_global_planner_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find ros_launch)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />
    <param name="shutdown_costmaps"                        value="true"/>
    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/>
    <remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
  </node>

</launch>

• 在.vscode文件夹中的新建launch.josn添加ROS: Launch配置，其中"target"设置为launch文件的绝对路径，配置如下：

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/xf/catkin_ws/src/navigation/move_base/launch/move_base.launch",
            "launch": [
                "rviz",
                "gz",
                "gzclient",
                "gzserver"
            ],
            "type": "ros"
        }
    ]
}

在target参数中修改launch目录为自己的目录
"/home/xf/catkin_ws/src/navigation/move_base/launch/move_base.launch"

断点调试示例：

整个过程中涉及到了3个json文件：

• c_cpp_properties.json，主要是includePath参数，当有自定义头文件时，需要在其内添加。
• launch.json，是在配置调试模式时需要的，ros_launch模式下，需要更改target参数
• task.json，编译相关，如果采用命令行编译可以忽略。