视觉SLAM十四讲第三讲课后习题

最新推荐文章于 2021-12-10 08:35:27 发布

烧鸭比

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分类专栏：视觉SLAM十四讲文章标签： slam 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39583302/article/details/105800996

版权

本文主要探讨了视觉SLAM中的旋转矩阵正交性验证、罗德里格斯公式、四元素旋转点的应用，以及如何从矩阵中提取3x3单位矩阵，并解决线性方程组问题。提供了相关的CMakeLists.txt代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.验证旋转矩阵的正交性，参考此博客，写得非常好
2.验证罗德里格斯公式：略
3.验证四元素旋转某个点后，参见此博客
4.后续补充
5.提取某个矩阵的3*3部分并初始化为单位矩阵

/*
 * @Author  初一
 * @Date    2020.4.28
 * @Files   main.cpp
 * @Brief   提取矩阵某一部分并初始化为单位矩阵
 * @Brief   转载需取得作者同意
 */
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Geometry>
using namespace std;

int main() {
   
    Eigen::Matrix<double,4,4> matrix_4d = Eigen::Matrix<double,4,4>::Random();
    cout << "matrix_4d = \n" << matrix_4d <<endl;
    cout << "方法一:" << endl;
    Eigen::Matrix3d matrix_3d = matrix_4d.block(0,0,3,3);
    cout << "提取出来的部分: \n" << matrix_3d << endl;
    matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Identity();//初始化为单位矩阵
    cout << "初始化后为: \n" << matrix_3d <<endl;

    cout << "***********方法二***********" << endl;
    for (int i = 0; i < 3; ++i) {
   
        for (int j = 0; j < 3; ++