intel D435相机使用整理（基于ubuntu16.04)

安装

Get Started： https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md

注意：linux内核版本需要至少4.16+
注意：请将相机插在USB3.0的插口上，2.0的插口不可使用此相机，3.0的插口在电脑上是蓝色的，很好区分

查看内核版本的方法：~$ cat /proc/version
返回内容Linux version 4.15.0-38-generic (buildd@lcy01-amd64-023) (gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.10)) #41~16.04.1-Ubuntu SMP Wed Oct 10 20:16:04 UTC 2018
这里内核版本是4.15，如果内核版本过低的小伙伴之后我会再写一篇简单升级内核的方法贴在这里。

以下内容为简化版，具体内容请参见github
Register the server’s public key :

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

Add the server to the list of repositories : Ubuntu 16 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

When upgrading, remove the old records:

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-get update

In order to run demos install:

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

Intel Firmware升级（no frames recieved问题的解决）

Reconnect the Intel RealSense depth camera and run: realsense-viewer to verify the installation
这个命令可以直接打开intel realsense viewer的软件，具体查看Get Started

我在使用过程中遇到了这样的问题：初次安装可以正常使用，但是重启之后一直提示no frames recieved. 采取了很多方式，最后是升级了intel firmware解决了这个问题。在github上官方也有说明，某些版本存在问题，所以大家根据具体问题再寻找解决方案吧。升级firmware的方法还是很简单的，直接跟着官方的文档做就好了。
这个是教程： https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf
其中.bin文件在这里下载：https://downloadcenter.intel.com/download/28237/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t

ROS

没有ros的小伙伴请自行去安装，这个这里就不多赘述了。
intel D435给的ROS driver地址：https://github.com/intel-ros/realsense/releases
教程地址：http://wiki.ros.org/realsense2_camera
安装之前请看好ROS Wrapper对应的SDK版本是多少，版本在realsense viewer界面可以看到
ros包安装的过程最好参照README.md文件，气质内容比较详细。