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无论是LQR或是MPC控制,都需要有车辆的模型作为基础。本文整理出Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程。
首先,根据牛顿第二定律结合车辆前后轮受力,有:
根据力矩平衡结合车辆前后轮受力和受力点到车辆重心距离,有:
上述两式中,汽车质量
横向加速度可以分解为由横向位移产生的加速度和向心加速度。
![745af402f8b2ef0536c38754f66f2297.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/686c982976ca116deedb44da60053114.jpeg)
前轮横向受力可以近似为公式4,其中
后轮横向受力可以近似为公式5,其中
公式4和公式5可以理解为实测数据标定后得到近似公式。在简化环境因素下,侧偏刚度可以由简化的轮胎模型求出,前轮转角为可获取量,只需想办法表示出前后轮的速度偏角。至此,上文提到的各变量在车体上的示意图如下:
![e457c1c2d57c9c3ce586e8da32abdd56.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5b8071005b1ff9db2928b0833e76d5e3.jpeg)
根据上图可知,
在小角度转向假设下,有:
至此,把变化后的各变量表达式代入公式1,有如下推导过程:
把变化后的各变量表达式代入公式2,有如下推导过程:
最终得到关于横向位移
自动驾驶算法工程师一枚
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