齐次矩阵转化为欧拉角坐标系_Python（机器人模块）：转换。 （旋转）矩阵和欧拉角或RPY角...

一个简单的披= PI/10绕x轴的旋转产生以下(3×3)的旋转矩阵：

R =

[ 1. 0. 0. ]

[ 0. 0.99609879 -0.08824514]

[-0. 0.08824514 0.99609879]]

(其中0.996 .. = COS(PHI)和0.0882 .. = SIN( PHI))

与相应的(4×4)齐次变换矩阵：

T = | R 0 | =

| 0 1 |

[[ 1. 0. 0. 0. ]

[ 0. 0.99609879 -0.08824514 0. ]

[-0. 0.08824514 0.99609879 0. ]

[ 0. 0. 0. 1. ]]

转化的T成角度表示产生以下：

RPY(滚动，俯仰，偏航)角(围绕Z，Y轴和x轴，分别，...我推测)：

print robot.tr2rpy(T)

[[ 0. 0. 0.08836007]]

问题：在x旋转如何可以是最后一个元素(而不是第一个)....？

此外：

欧拉角(围绕x，y和z轴，分别，...我推测)：

print robot.tr2eul(T)

[[-1.57079633 0.08836007 1.57079633]]

(= [[-PI/4， sin(phi)，PI/4]]))

问题：我的解释(绕x，y，z轴的顺序旋转)告诉我结果是错的......？

我错过了什么？谢谢。

- 亨克

2011-08-25

Henk