奥比中光深度摄像头_乐视三合一奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS中配置显示RGB、深度、IR图像的两种思路...

乐视的电视机摄像头带有深度信息，可用于体感识别、视觉SLAM、点云地图构建、三维重建等应用。但是刚开始无法显示RGB彩色图像，最后解决的过程发现有两种方法可以实现，一种是基于OpenNI的，另一种是基于uvc_camera的相机直接驱动，思路一是安装OpenNI库，以及解决官方的驱动包有一个硬件配置跟自己电脑的不同。修改后启动astrapro.launch可以正常显示，思路二是安装uvc_camera相机驱动，修改astra.launch添加基于uvc_camera的RGB配置文件。过程如下：

方案一

安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

检查udev版本，需要libudev.so.1

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1$ cd /lib/x86_64-linux-gnu

$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

下载驱动，推荐在官网：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos处手动下载驱动，用wget或git clone命令下载可能会由于镜像源问题或网络中断

下载好的压缩文件一般在Downoloads文件夹下面，有一个名为OpenNI_2.3.0.63.zip的压缩包,然后将其拷贝到Home目录下，进行安装。

安装步骤如下： 先解压压缩文件

$ cd ~$ unzip OpenNI_2.3.0.63.zip

$ cd OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

安装

$ sudo chmod a+x install.sh

$ sudo ./install.sh

重插设备加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

安装ROS包，避免下载中断，建议直接下载压缩文件地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera，下载后在Downloads下找。

如果用命令下载为：(可能中断)

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

Create astra udev rule

$ roscd astra_camera

$ sudo sh ./scripts/create_udev_rules

编译源码包

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make--pkg astra_camera

添加环境

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

启动 launch

$ roslaunch astra_camera astrapro.launch

会发现有如下的报错，原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同造成的。

astrapro.launch文件中设备的ID号为0x501。

查看自己设备的RGB相机号输入命令：lsusb,看到是0x502,因此把astrapro.launch文件中改为0x502，再次启动launch即可。

显示效果如下(用rviz看)

方案二

命令行运行sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera，如果报错不能安装请参考https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12564325.html

打开astra.launch文件在标签前加入如下配置内

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12

保存编译运行rqt_image,分别查看深度图和RGB图

利用下面的这个软件，还可以做三维重建，效果如下：扫描物在相机设置的范围内旋转一圈即可，但是对电脑配置要求比较高