1 .Astra驱动官网上下载或者见下面的链接
见链接:https://blog.csdn.net/suijideren/article/details/60876465
2.要标定至少要能打开相机(灰度或者彩色相机),安装uvc-camera
启动roscore
roscore
安装uvc
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
3.打开node
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
4.查看topic
rostopic list
5.下载9*7chessboard
链接: https://www.mrpt.org/downloads/camera-calibration-checker-board_9x7.pdf
6.标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x7 --square 0.020 image:=/image_raw camera:=/camera --no-service-check
–no-service-check:标定文件存在本机 所以no-service
0.020m,表示每个格子实际尺寸,我用A4打印的
7.生成数据
右边有三个按钮,摆放好后从上到下点击,calibrate然后保存;
因为是本机,就不commit了
最后标定文件在/tmp下,calibrationdata.tar.gz文件。
image_width、image_height代表图片的长宽 camera_name为摄像头名
camera_matrix规定了摄像头的内部参数矩阵
distortion_model指定了畸变模型
distortion_coefficients指定畸变模型的系数
rectification_matrix为矫正矩阵,一般为单位阵
感谢:https://blog.csdn.net/qq_43433255/article/details/89332667