Ubuntu16+ros+astra Pro打开相机标定

1 .Astra驱动官网上下载或者见下面的链接

见链接:https://blog.csdn.net/suijideren/article/details/60876465

2.要标定至少要能打开相机(灰度或者彩色相机)，安装uvc-camera
启动roscore

roscore

安装uvc

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera 

3.打开node

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

4.查看topic

rostopic list

5.下载9*7chessboard
链接: https://www.mrpt.org/downloads/camera-calibration-checker-board_9x7.pdf

6.标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x7 --square 0.020 image:=/image_raw camera:=/camera --no-service-check

–no-service-check：标定文件存在本机 所以no-service
0.020m，表示每个格子实际尺寸，我用A4打印的

7.生成数据
右边有三个按钮，摆放好后从上到下点击，calibrate然后保存；
因为是本机，就不commit了
最后标定文件在/tmp下，calibrationdata.tar.gz文件。

image_width、image_height代表图片的长宽 camera_name为摄像头名
camera_matrix规定了摄像头的内部参数矩阵
distortion_model指定了畸变模型
distortion_coefficients指定畸变模型的系数
rectification_matrix为矫正矩阵，一般为单位阵

感谢:https://blog.csdn.net/qq_43433255/article/details/89332667