Far planner代码系列（30）TopTwoContourConnector

最新推荐文章于 2024-11-02 20:20:37 发布
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分类专栏： Far planner 文章标签： c++ 人工智能 路径规划 自动驾驶 ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39977764/article/details/124189648
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本文详细介绍了自动驾驶路径规划中的TopTwoContourConnector函数，该函数负责将得分最高的两个节点进行关联。通过分析节点间的contour_votes和potential_contours，计算有效连接并更新全局图。主要内容包括节点连接的有效性判断、投票分数计算以及如何构建NavEdge并加入到全局图中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我们知道，nav_node里的potential_contours中可能有许多个nodes，而TopTwoContourConnector函数主要是把nav_node和potential_contours里得分最高的两个nodes进行关联。

        这个是graph_manager_.UpdateNavGraph里的一个小函数，我们先讲一下，会对大体的流程有一定的了解。

        假设我们有两个ctnode 分别叫做ctnodeA和ctnodeB，他们再经过一次更新后变成了navnodeA和navnodeB，并加入了global_graph（也可以叫他们contour_nodeA和contour_nodeB）。而且他们互相在对方的potential_contours和contours_votes里。如下图我们用nodeA和nodeB表示

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weixin_39977764的博客
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