Ubuntu20.04 中ROS调试rqt_topic

学习目标：

ROS_Publisher和调试

学习内容：

学习ROS_Publisher的写法和如何GUI调试以及命令行调试。

学习产出：

生成hello_topic的pkg文件夹：

cd ROSWorkspace/first_ws
catkin_create_pkg hello_topic rospy rosmsg roscpp
source devel/setup.zsh (或者是.bash)
cd /snap/clion/139/bin
./clion.sh

编写hello_topic：
先在hello_topic下生成scripts目录，这个是用来存放python代码的。
然后在scripts下新建一个py文件，我取名为hello_topic.py

#!/usr/bin/env python3.8
import rospy
from std_msgs.msg import String


# 这个来自rosmsg
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("publisher_node")
    rate1 = rospy.Rate(4)
    # 主题名称,唯一类型
    topic_name = "hello_topic_publisher"
    publisher1 = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=100, )
    # 主题名称，数据类型，
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        # 往外发送数据
        msg = String()
        msg.data = "hello topic {}".format(count)
        publisher1.publish(msg)
        rate1.sleep()
        count += 1

运行之前要把这个hello_topic.py设置成可执行文件。

rosrun hello_topic hello_topic.py

这时候topic已经在运行了，但是终端上看不到。
我们可以进行GUI调试或者是命令行调试。
GUI调试：
这里有个BUG 虽然Ubuntu的默认python是3.8版本，但是这里不能直接运行rqt_topic 会提示环境目录中没有python 这是因为它lib文件里面的环境还是python2.7的环境。
所以要这样来运行：

rosrun rqt_gui rqt_gui

在弹出的框中，选择菜单栏里的plugins，找到topics 里面对应有Topic Monitor，选择这个就可以了。
然后在Topic Monitor里可以看到我们正在运行的hello_topic的节点。勾选它，可以在展开信息里看到data的变化。

命令栏调试：

rostopic XXXX

echo	打印目前的消息
hz	显示频率
bw	带宽
info	节点信息
list	topic所有的节点
type	topic的消息类型