slam实践： 可视化演示

1. 显示运动轨迹
   1.1 Ubuntu18.04 Pangolin 安装
   1.2. 遇到的问题：
   关于trajectory
   错误：cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt

string trajectory_file = "./example/trajectory.txt";

修改方法：改成自己的文件路径
1.3 实验结果：
2. 显示相机位姿
实验结果：
3. 相关代码的理解
3.1
vector<Eigen::Matrix4d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4d>>;
上述的这段代码是标准的定义容器方法，只是一般情况下定义容器的元素都是C++中的类型，所以可以省略，这是因为在C++11标准中，aligned_allocator管理C++中的各种数据类型的内存方法是一样的，可以不需要着重写出来。但是在Eigen管理内存和C++11中的方法是不一样的，所以需要单独强调元素的内存分配和管理>。相当于：(编译不会出错，只有在运行的时候出错)

vector<Eigen::Matrix4d>;

3.2
OpenGL函数_ gl.glenable()详细介绍
3.3
OpenGL glBlendFunc() 设置颜色混合 透明度叠加计算
3.4
【OpenGL API】 glLineWidth
3.5
openGL的glVertex()函数的用法