考虑延迟环节的电流环设计

论文名称

A Simple Tuning Method Aimed at Optimal Settling Time and Overshoot for Synchronous PI Current Control in Electric Machines

生词

• trajectories ：轨迹；
• sweeps： 清扫；扫除；扫描；
• investigate 调查；
• fulfillment： 实现；
• explicitly： 明确的；确切的；
• alternative ： 两者择一的；
• Derivation ：起源；导数；
• assures： 确保；担保；
• excited ： 激励；
• discrepancy：不符，矛盾；
• analogously：类似地；
• comparative：比较的；
• occasionally ：偶然地；
• respectively：分别地；
• identical:相同的；
• permits：许可；
• coincide：符合；一致；
• with respect to ：关于至于；
• disregarded ：忽视；

重要观点和结论

1. 考虑延迟环节的PI环路增益设计，是重要的设计点。
2. 论文解释同步旋转坐标系下的延迟建模的解释方法：
   
3. 同步旋转坐标系下的控制框图，张永昌引用了该文献的控制相关图片。
   
4. PI控制的原理与内模控制(IMC)有关。即控制系统需要包含孔子对象的传递函数的逆。零极点对消和前馈解耦都是这个原因。
5. 当LR参数变化是，复矢量可以实现更好的参数解耦。
6. 采用优化的增益设计方法kopt:
   
   增益设计：
   
7. 复矢量离散域通过特殊的指令模拟q轴阶跃，d轴恒定的输入信号；

灵感和关联

复矢量控制下的电流环根轨迹图形（设计）

查漏补缺

1. 频率域的频移特性;frequency shift property
   理解：
   静止坐标系下延迟采用时域延迟表示如下：
   $$\begin{gathered} G_d\left(s\right)={\int }_{0_{-}}^{+\infty }f\left(\tau -T_d\right)e^{-s\tau }d\tau \\ \text{令}x=\tau -T_d⟹\tau =x+T_d \\ {G}_d\left(s\right)=e^{-s{T}_d}{\int }_{-T_d}^{+\infty }f\left(x\right)e^{-sx}dx \\ {G}_d\left(s\right)=e^{-s{T}_d}G\left(s\right) \end{gathered}$$

对于：$$e^{-s{T}_d}$$
2. 二阶系统的阻尼在根平面的物理意义
$$\begin{gathered} \text{对于二阶系统的特征方程如下：} \\ {s}^2+2\xi {\omega }_{n}s+{{\omega }_n}^2=0 \\ \text{得到特征根的表达式}; \\ s=\frac{-2\xi {\omega }_n\pm \sqrt{4{\xi }^2{{\omega }_n}^2-4{{\omega }_n}^2}}{2} \\ s=-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1} \\ \text{实部}\sigma =-\xi {\omega }_n\text{；虚部：}{\omega }_d=\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1} \\ \text{模值：}{\omega }_n\text{（无阻尼自然震荡角频率）} \end{gathered}$$
阻尼在零极点图中的物理意义： 与实轴夹角的余弦值。