高翔的slam课程笔记（4）

● 针孔相机模型

由  得到公式 ①

符号则表示成的像是倒立的，将成的像翻转到前面来，则可以去掉符号，变形可以得到以下式子：

                                                            ②

为了描述传感器将感受到的光线转换成图像像素的过程，假设了一个位于物理平面的像素平面，这个像素平面的原点在左上角，因此像素坐标与成像平面相差了一个缩放和一个原点的平移，假设像素坐标在u，v上缩放了α，β倍，原点平移了Cx，Cy倍，则有以下公式：

                                                           

将②代入得                                      

如果 

之后将Z移到左侧

其中中间的矩阵被称为相机的内参数矩阵

其中Pw是P点的世界坐标

这个式子表示了P点的世界坐标到像素坐标之间的投影关系（Puv就是像素坐标啦~~）

其中相机位姿R、t就是相机的外参啦~外参会随着相机的运动而发生改变，因此这也是SLAM中待估计的目标。

最后这个式子隐含了一个齐次坐标到非齐次的变换

有一个归一化坐标看一下书里的P87~~~

●畸变

径向畸变：分为枕形畸变和桶形畸变

切向畸变

• 图像可以用二维数组来表示

因此在讨论一个位于x，y出的像素时，他在程序上的访问应该是：

unsigned char pixel = image[y][x];

●苦逼的最小二乘法