一.ROS的单位长度和坐标惯例
在参照框架中工作时：
ROS确定坐标轴方向使用的是如下图所示的右手系：
食指指向x轴正方向，中指指向y轴正方向，而拇指指向z轴正方向。
ROS确定旋转方向是由下图所示的右手法则来定义的：
右手握拳，拇指指向某一坐标轴的正方向，其他手指卷曲的方向则是旋转的正方向。
对于使用ROS的移动机器人，x轴指向前方，y轴指向左方，z轴指向上方。根据右手法则（从机器人的上方往下看），当机器人绕z轴做正方向旋转时是在逆时针旋转，而做反向旋转时是在顺时针旋转。
ROS系统使用公制作为计量系统：
线速度通常使用米/秒（m/s）来作为单位，而角速度通常使用弧度/秒（rad/s）来作为单位。
对于室内机器人来说0.5m/s（约等于1.1mph）的线速度是比较快的速度，而1.0rad/s相当于６秒旋转1圈或者说每分钟旋转10圈。当你不确定该设定什么速度时，请用较慢的速度启动并慢慢提升速度。
二.URDF
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。
具体的可参看：
https://blog.csdn.net/weixin_41070687/article/details/88615737
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
后面第四点直接上手实战
三.xacro
使用urdf模型搭建机器人，我们会发现我们创建了一个十分冗长的模型文件，其中很多内容除了参数，几乎都是重复的内容。但是urdf文件并不支持代码复用的特性。ROS自然不会容忍这种冗长重复的情况，因为它的设计目标就是提高代码复用率。于是针对URDF模型产生了另一种精简化、可复用、模块化的描述形式－－－xacro。
优势：
- 精简模型代码：xacro是一个精简版本的URDF文件，在xacro文件中，可以通过创建宏定义的方式定义常量或者复用代码，不仅可以减少代码量，而且可以让模型代码更加模块化、更具可读性。
- 提供可编程接口：xacro的语法支持一些可编程接口，如常量、变量、数学公式、条件语句等，可以让建模过程更加智能有效。
xacro是URDF的升级版，模型文件的后缀名由.urdf变为.xacro，而且在模型<robot>标签中需要加入xacro的声明：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">1.定义常量
在URDF模型中有很多尺寸、坐标等常量的使用，但是这些常量分布在整个文件中，不仅可读性差，而且后期修改起来十分困难。xacro提供了一种常量属性的定义方式：
<xacro:property name="常量名" value="常量值" />2.调用常量
<origin xyz="..." rpy="${常量名} . ." />调用的时候：${ }
例如：
定义一个名为M_PI的常量，值为３．１４１５９
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />调用该常量
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />在“${}”语句中，不仅可以调用常量，还可以使用一些常用的数学运算，包括加、减、乘、除、负号、括号等
注：所有的数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算的精度
３．宏定义
xacro文件可以使用宏定义来声明重复使用的代码模块，而且可以包含输入参数，类似编程中的函数概念。
定义：
<xacro:macro name="宏定义名称" params="A B C">
...
...
...
</xacro:macro>调用：
<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" />具体的后面在第五点实践中说明
四.创建自己的机器人URDF模型
１．创建一个工作空间(本人使用的是zsh终端，https://blog.csdn.net/weixin_41070687/article/details/83215785)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc在src目录下创建一个描述机器人模型的功能包mbot_description，依赖项是urdf和xacro。在ROS的工作空间中，功能包名为xxx_description的一般都是描述机器人模型的功能包，我们通常也是这么命名的
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
cd ..
catkin_make
source ~/.zshrc然后，在mbot_description目录下创建四个文件夹（mbot_description是一个元功能包），直接右击鼠标新建文件夹即可
urdf：用来存放机器人模型的URDF文件
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件，如外观纹理，logo等
launch：保存相关的启动文件
config：保存rviz的配置文件
２．我们先在launch功能包下编写一个launch文件，名称为display_mbot_base_urdf.launch，用于启动显示我们后面编写的urdf模型文件.
这个launch文件也是一个框架，可以把这个launch文件框架记住。我们自己在编写时完全可以照搬这个程序，只需要根据自己的实际情况，更改第二行里面的textfile的内容即可。textfile="$(find mbot_description) / urdf文件的路径"
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>３．接下来开始编写机器人的URDF模型：
在urdf功能包下新建一个mbot_base.urdf文件
urdf文件的最外层框架：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">>
...
...
...
</robot>第一行：声明该文件使用XML描述
第二行：使用<robot>根标签定义一个机器人模型，并定义该模型的名称为“mbot”
编写机器人模型的主体部分：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>link标签用于描述机器人的某个刚体部分的外观属性和物理属性，名称为“base_link”
visual标签用于描述机器人的link部分的外观参数
origin标签定义了“base_link”的坐标，长度的单位是米，角度的的单位是弧度
- 当指定x、y、z参数时，x轴指向机器人前方，y轴指向机器人左方，z轴指向机器人上方。
- 当给旋转变量r、p、y赋值时，参数roll（r）表示的是围绕x轴旋转的角度，参数pitch（p）表示的是围绕y轴旋转的角度，参数yaw（y）表示的是围绕z轴旋转的角度。
geometry标签定义了这一部分的几何形状：
- <box> 矩形，大小属性包含三个边长，原点在其中心。
- <cylinder> 圆柱，指定半径和长度，原点在其中心。
- <sphere> 球体，指定半径，原点在其中心。
- <mesh filename="package://pkg_description/meshs/name.dae" /> 通过该标签可以导入该模型的mesh文件。
material标签定义了机器人底盘的颜色，rgb颜色的RGB值，a是指透明度，值的范围在０－１
可以先保存运行，看一下效果：主体是一个圆柱
在终端输入
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
我们可以更改一下urdf文件中的一些参数值，加深理解。
例如：将origin标签中的rpy的参数值更改成“1.5707 0 0”，即r＝1.5707，p和y均为0，即主体部分绕ｘ轴旋转90°
更改rgb的参数值换颜色：
给机器人添加两个轮子：
两个link之间需要一个joint连接
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgbd="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>对joint标签部分进行解读：
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>joint标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。它有两个属性：name和type
type一共有六种类型：
- revolute - 旋转关节，可绕单轴旋转，但有旋转的角度极限。
- continuous - 旋转关节，可以绕单轴无限旋转。
- prismatic - 滑动关节，可以沿着一个轴滑动，有最大值和最小值限制。
- fixed - 这不是一个实际的关节，因为它无法运动，所有的自由度都被锁定。这种类型的关节不需要指定轴、动力学特征、标度和最大值最小值限制。
- floating - 浮动关节，允许进行平移、旋转运动（是一个具有6个自由度的关节）。
- planar - 此关节在一个平面内运动，垂线是运动轴。
子元素中parent和child标签是必须要有的，link是名称。如图所示：
axis标签定义joint的旋转轴。在此段代码中joint的类型是continuous型，即可以绕单轴无限旋转，在机器人运动过程中轮子就是可绕单轴无限旋转。在axis参数中x、y、z代表了三个旋转轴，其中x和z的值都是0，只有y为１，即表示该joint的旋转轴是正y轴，轮子在运动时会绕y轴旋转。
再一次保存运行一下看看效果：
机器人主体添加了两个轮子，运行后还会有一个小框joint_state_publisher，这个是之前在launch文件中启动的joint_state_publisher节点，用于发布机器人的关节状态。移动横条可以是轮子转动。
给机器人前后各添加一个支撑轮：
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>支撑轮是球体，机器人运动时支撑轮绕y轴正方向旋转。
整个urdf文件内容如下：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgbd="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>再次运行指令查看整体效果：
五.用xacro优化URDF模型
六.基于Arbotix和rviz的仿真器
七.ros_control框架
八.Gazebo仿真
参考：
胡春旭：《ROS机器人开发实践》
http://www.guyuehome.com/372
http://wiki.ros.org/xacro
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
http://wiki.ros.org/ros_control
https://blog.csdn.net/weixin_41070687/article/details/88615737
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