rosserial_arduino 中文教程4: 在rosserial登录

在rosserial登录

rosserial_arduino 中文教程 专栏
原文：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Logging

**描述：**本教程一步一步地展示如何使用rosserial的日志记录。

**教程级别：**初学者

**下一个教程：**使用时间和TF

登录中

与任何ROS节点一样，您可以适当详细地记录消息。rosserial将字符串转发到标准ROS网络，并输出到rosout及其日志文件。

如果你在设备连接到ROS之前就记录信息，那些记录的信息将丢失。

请注意，对于低内存系统，这种日志记录非常昂贵。在发送之前，需要将字符串存储在内存中。要获得更多的内存节省日志记录，请尝试使用自定义消息类型来发送信息。然后，您可以使用rostopic echo观察程序的状态。

守则

#include <ros.h>
ros::NodeHandle nh;

void setup()
{
  nh.initNode();
}

void loop()
{
  //wait until you are actually connected
  while (!nh.connected())
  {
    nh.spinOnce();
  }
 
  //Now you can send all of the statements you want
  //to be logged at the appropriate verbosity level
  nh.logdebug("Debug Statement");
  nh.loginfo("Program info");
  nh.logwarn("Warnings.");
  nh.logerror("Errors..");
  nh.logfatal("Fatalities!");
  delay(5000);
}

上传代码

要将代码上载到Arduino，请使用Arduino IDE中的上载功能。这与上传其他草图没有区别。

运行代码

现在，在新的终端窗口中启动roscore：

roscore

接下来，运行rosserial客户机应用程序，将Arduino消息转发给ROS的其余部分。确保使用正确的串行端口：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

您应该能够在用于运行串行节点的同一终端中看到所有日志消息。

进一步阅读

有关发布者和订阅者的更多信息，请参阅rosserial/Overview。
有关更复杂数据类型的信息，请参见限制。