Slam中几种变换的理解

 

1.欧式变换（等距变换）：

同一个向量再各个坐标系下的长度和角度都没有发生变化，仅仅只是发生了旋转和平移的运动；

2.相似变换：

比欧式变化多了一个自由度，允许物体均匀缩放，其中缩放因子为s；

3.仿射变换（正交投影）：

也可以叫做平面变换或二维坐标变换，直观理解就是图像基于3个固定顶点的变换；再公式中，仿射变换只要求A是一个可逆矩阵，不必是正交矩阵，经历变换后立方体不再是方的，但是仍然是平行四边形；

直观理解图：

4.射影变换（透视变换）：

又称空间变换或三维坐标变换。其中A为可逆矩阵，2D射影变换有8个自由度，3D有15个。图像变换基于4个固定顶点变换。从真实世界到相机照片的变换可以看作为射影变换，可能从一个平行四边形变为一个不规则的四边形

直观理解：

总结：

变换名称	矩阵形式	自由度	不变性质
欧式变换		6	长度、夹角、体积
相似变换		7	体积比
仿射变换		12	平行性、体积比
射影变换		15	接触平面的相交和相切