1.欧式变换(等距变换):
同一个向量再各个坐标系下的长度和角度都没有发生变化,仅仅只是发生了旋转和平移的运动;
2.相似变换:
比欧式变化多了一个自由度,允许物体均匀缩放,其中缩放因子为s;
3.仿射变换(正交投影):
也可以叫做平面变换或二维坐标变换,直观理解就是图像基于3个固定顶点的变换;再公式中,仿射变换只要求A是一个可逆矩阵,不必是正交矩阵,经历变换后立方体不再是方的,但是仍然是平行四边形;
直观理解图:
4.射影变换(透视变换):
又称空间变换或三维坐标变换。其中A为可逆矩阵,2D射影变换有8个自由度,3D有15个。图像变换基于4个固定顶点变换。从真实世界到相机照片的变换可以看作为射影变换,可能从一个平行四边形变为一个不规则的四边形
直观理解:
总结:
变换名称 | 矩阵形式 | 自由度 | 不变性质 |
---|---|---|---|
欧式变换 | 6 | 长度、夹角、体积 | |
相似变换 | 7 | 体积比 | |
仿射变换 | 12 | 平行性、体积比 | |
射影变换 | 15 | 接触平面的相交和相切 |