已知几对匹配的点,利用TransformationEstimationSVD求转换矩阵,配准点云

有两点云,知道两个点云部分配对好的点,分别放入cloud_in,cloud_out中,可以利用TransformationEstimationSVD直接求转换矩阵.

头文件

#include<pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;

四行代码 

pcl::registration::TransformationEstimationSVD<PointT, PointT>::Matrix4 Transformation;

    pcl::registration::TransformationEstimationSVD<PointT, PointT> TESVD;                           
    TESVD.estimateRigidTransformation(*cloud_in, *cloud_out, Transformation);
    pcl::transformPointCloud(*cloudFrom, *cloudAfter, Transformation);

cloudAfter就是cloudFrom经过旋转转换后的点云