平面点云,边界提取(基于夹角)

已于 2024-03-12 09:50:07 修改
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于 2024-03-01 10:00:00 首次发布
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可以利用BoundaryEstimation来求边界,我写在这里了

pcl 边界提取,利用BoundaryEstimation-CSDN博客

不过在点云数量很大的时候,这种方法很耗费时间.

在网上找了一些文章,发现了这个方法<<阶梯垛型点云边界快速提取方法研究>>

判断点P是否为边界点的步骤

1,求出距离P点最近的个点,N1,N2,N3,....Nk

2,给P一个方向,我选的是PO方向  (O是原点),计算向量PN1,PN2,...PNk

3,求出PO和PN1,PN2,...PNk的夹角,这里的夹角是0~360°的

4,把所有的夹角排序,升序

5,求相连夹角的差值,如果差值大于阈值,就是边界值

我的实验结果,带有椭圆,所以阈值设置的是120°

Cat_AC
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PCL 点云边界提取/边界轮廓点提取（附完整c++代码）
weixin_43896283的博客
03-15 3412
PCL 三维点云集合轮廓边界点提取
PCL 点云边界提取
Z's Palace
12-09 884
目前PCL中应该只集成了AC，因为这个方法确实比HdC好，已经够用了。这两种方法的思路都非常简单，但是却非常有效，而往往流传下来的经典方法都是这种简单有效的方法。目前，在点云的边界特征检测（网格模型的边界特征检测已经是一个确定性问题了，见网格模型边界检测）方面，PCL中有一个针对点云边界的可以称作为是。这些问题在点云边界提取的研究和应用中是需要重点关注和解决的。通过改进算法和数据预处理方法，可以提高点云边界提取的准确性和效率。如图所示，第一行为非边界点邻域经过投影后，近邻点与当前点。的方法，这个方法出自。
三维点云边界提取.rar
10-15
三维点云边界提取原理介绍相关参考文献及python代码实现。需要用到pclpy库，配库链接为：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120517528
matlab alpha-shape平面点云边界提取
04-11
使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取
alpha shapes提取点云边界特征(C++版本)
03-24
alpha shapes提取点云边界特征(C++版本)基于PCL库写的alpha shapes算法，具体实现原理参考：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/115168516或者参考论文：[1]刘科. 平面点云边界提取算法研究[D].长沙...
点云边界提取
08-15
可以对txt格式的点云进行边界提取，包括内边界
CPN Tools学习——从平面网构建分层 PN
qq_47966193的博客
06-16 293
创建如下petri网：CPN ide创建petri网真的舒服很多，但是教程又是CPN Tools的，我的想法是看两个版本能不能互通，在前者创建，在后者运行学习。但是很明显我想的有点天真:（但是这个在tools中新建号也会报这个错，为啥呢？从详细的平面网络构造分层Petri net所需的工具：（1）视图（2）层次结构（3）模拟用替代变迁来代替petri网中的一部分。用变迁表征网结构中的某一整块是层次网中常用的一种方法，利用这种方法使得包含上述变迁网络从逻辑上得到简化。这样一种变迁就叫做替代变迁。
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Python库是一组预先编写的代码模块，旨在帮助开发者实现特定的编程任务，无需从零开始编写代码。这些库可以包括各种功能，如数学运算、文件操作、数据分析和网络编程等。Python社区提供了大量的第三方库，如NumPy、Pandas和Requests，极大地丰富了Python的应用领域，从数据科学到Web开发。Python库的丰富性是Python成为最受欢迎的编程语言之一的关键原因之一。这些库不仅为初学者提供了快速入门的途径，而且为经验丰富的开发者提供了强大的工具，以高效率、高质量地完成复杂任务。例如，Matplotlib和Seaborn库在数据可视化领域内非常受欢迎，它们提供了广泛的工具和技术，可以创建高度定制化的图表和图形，帮助数据科学家和分析师在数据探索和结果展示中更有效地传达信息。
antdpro Demo
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06-18
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（部分一千家展示） 数据说明： 1、基础信息只有店铺id、店铺名称、十分制的子评分、地址、人均消费、评价数量、店铺类型、所在省、市、区、商圈(街道)字段。 2、电话、五分制总评分、经纬度等其他详细字段是没有的，且店铺名超过15个汉字后会省略后面名字。 3、数据完整性：大众点评数据采集原理是按分类把城市拆解为最小单位（商圈/街道），每种请求的返回上限是750家店铺。有两种情况会漏采，一种是最小单位商圈街道的最小分类仍然超过750，超出部分会漏采，这部分极少；另一种是部分店铺只属于区县，不属于下属街道，这时候会有部分漏采；综合来看，漏采率在5%以内，且排在后面被漏采的都是权重最低的店铺。 4、可少量单独采集电话、经纬度、团购信息等丰富字段，但无法批量采集。可采集各市各区的各类销量榜单、回头客榜单、好评榜单、热门榜单。 2024年5月底最新大众点评店铺基础信息采集。含美食、休闲娱乐、结婚、电影演出赛事、丽人、酒店、亲子、周边游、运动健身、学习培训、医疗健康、爱车、宠物、生活服务、购物、家装家居等十几大类近三千万家店铺信息。
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本代码是基于python pytorch环境安装的。 下载本代码后，有个环境安装的requirement.txt文本 如果有环境安装不会的，可自行网上搜索如何安装python和pytorch,这些环境安装都是有很多教程的，简单的 环境需要自行安装,推荐安装anaconda然后再里面推荐安装python3.7或3.8的版本，pytorch推荐安装1.7.1或1.8.1版本 首先是代码的整体介绍 总共是3个py文件，十分的简便 且代码里面的每一行都是含有中文注释的,小白也能看懂代码 然后是关于数据集的介绍。 本代码是不含数据集图片的，下载本代码后需要自行搜集图片放到对应的文件夹下即可 在数据集文件夹下是我们的各个类别,这个类别不是固定的，可自行创建文件夹增加分类数据集 需要我们往每个文件夹下搜集来图片放到对应文件夹下，每个对应的文件夹里面也有一张提示图，提示图片放的位置 然后我们需要将搜集来的图片，直接放到对应的文件夹下，就可以对代码进行训练了。 运行01数据集文本生成制作.py,是将数据集文件夹下的图片路径和对应的标签生成txt格式,划分了训练集和验证集 运行02深度学习模型训练.py,
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pcl alpha shapes平面点云边界特征提取
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### 回答1： PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云数据处理的开源库，它提供了大量的算法和工具来处理点云数据。而PCL alpha shapes方法是PCL中的一种算法，用于提取平面点云的边界特征。 平面点云是在三维空间中表示表面的点的集合。而平面点云的边界特征是指该点云的边界形状和结构。PCL alpha shapes方法基于alpha形状，能够自动从点云中提取出平面点云的边界特征。 alpha形状是指包围点云的一系列形状，其中每个形状都由一组alpha值确定。alpha值控制了形状的光滑程度，较大的alpha值会产生更平滑的形状，而较小的alpha值会产生更多边的形状。PCL alpha shapes方法会通过调整alpha值来生成一系列形状，并计算每个形状的体积。最终选择体积最大的形状作为平面点云的边界特征。 使用PCL alpha shapes方法进行平面点云边界特征提取的步骤如下： 1. 从点云数据中提取出平面点云，例如通过使用平面拟合算法提取平面模型。 2. 根据提取到的平面点云，构建点云对象。 3. 初始化PCL alpha shapes方法的参数，例如设置alpha值的范围和步长。 4. 调用PCL alpha shapes方法，通过遍历不同的alpha值进行形状计算和体积计算。 5. 选择体积最大的形状作为平面点云的边界特征。 6. 可以根据需要进一步处理和分析边界特征，例如提取边界点和边界曲线。 总的来说，PCL alpha shapes方法可以有效地提取平面点云的边界特征，为后续的点云处理和分析提供基础。它可以应用于许多领域，例如三维建模、地形分析和机器人导航等。 ### 回答2： pcl alpha shapes是一种用于平面点云边界特征提取的方法。它基于alpha形状的概念，将点云分为内部和外部两部分。alpha形状是在点云中定义的一个凸体，具有不同的形状和大小。 首先，我们需要通过点云数据构建有向无环图(DAG)。这个DAG可以表示点云中的拓扑结构，每个节点代表一个点，节点之间的边代表点与点之间的邻近关系。然后，我们需要计算alpha值，它是一个介于0和无穷大之间的阈值。alpha值越小，形状越平滑；alpha值越大，形状越复杂。 然后，我们需要根据alpha值对DAG进行拓扑排序，并从最小的alpha开始处理。对于每个alpha，我们找到对应的alpha形状。我们通过从内部到外部构建alpha形状来获得点云的边界特征。每当遇到重叠的alpha形状时，我们计算边界alpha形状，并将其添加到结果中。 在计算alpha形状时，我们使用增量算法来优化计算效率。通过添加和移除点来逐步构建alpha形状，直到满足alpha值的约束条件。对于每个点，我们计算其点球半径，并与alpha值进行比较。如果点球半径大于alpha值，则点将被舍弃，否则将被添加到alpha形状中。 通过这种方式，pcl alpha shapes可以提取平面点云的边界特征。它能够识别点云的边界结构，并返回一个表示点云边界的几何形状。这对于物体识别、三维建模和场景分析等应用非常有用。 ### 回答3： PCL Alpha Shapes 是一种用于平面点云边界特征提取的算法。它的主要目标是从点云数据中提取曲面边界信息，通过计算点云中点的Alpha形状，来获得边界特征。 具体来说，Alpha形状是一个可以描述几何体边界的参数。Alpha形状的计算是基于一系列重心相邻三角形，其中每个三角形的边长都小于或等于Alpha值。当Alpha值很小时，Alpha形状就会更接近于一个紧凑的表面形状，而当Alpha值增大时，形状则会变得更加平滑。 使用PCL Alpha Shapes算法进行平面点云边界特征提取的步骤如下： 1. 通过某种方法从点云中移除噪声和离群点，以减小Alpha形状的计算误差。 2. 利用PCL库中的函数计算每个点的Alpha形状。 3. 根据Alpha形状的计算结果，可以获得不同形状的边界特征，例如：圆形、椭圆形等。 4. 可进一步根据需求，设置Alpha值的范围来控制边界形状的复杂度。 5. 最后，可以通过可视化工具将提取到的边界特征呈现出来，以便直观地观察和分析结果。 总而言之，通过使用PCL Alpha Shapes算法，可以快速而准确地提取平面点云中的边界特征，帮助我们更好地理解和分析点云数据的几何结构。

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