Eigen零零散散的一些总结

//不定期进行总结更新

对变量的定义：

Matrix<double,3,3>(定义成3*3的矩阵)
Matrix<double,3,3> = Matrix3d（这两种写法是等价的）
Isometry3d（这种类型是旋转加平移的写法）
Vector3d(这种类型是列向量(double类型)，比如位移，对应三维坐标点)
Quaterniond（四元数类型）
AngleAxisd(轴角形式)

变量赋值和初始化：

变量的打印：

Matrx：矩阵类型–直接进行cout用数据流打印就可以
Isometry3d：旋转平移–进行cout用数据流打印是要使用matrix()方法
Vector3d: 这种类型可以直接打印
Quaterniond:不能直接打印可以使用matrix()方法转换成旋转矩阵，也可以用coeffs()『xyzw』的形式方法打印—没有重载[]

常用的一些操作：

给Matrix赋值：

  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 3;

也可以使用<<符号

  MatrixXd m(2,2);
  m<<3,1,2,4;

取出Matrix中的一部分块：

.block(i,j,x,y)从(i,j)位置取出（x,y）大小的矩阵

http://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html -----EIGEN官方api参考