ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EuRoC数据集，用EVO评估

教程目的

小白入门ORB两周，历经千辛万苦跑完了ORB和ORB2，并运行了EuRoC数据集，感谢各路CSDN大神，特此总结！
环境Ubuntu16.04，虚拟机VMware14，建议运行内存8G以上。

ORB-SLAM

首先一定要看github上面的readme.txt，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
按照github上的步骤安装好所需的东西，另附一位大神的中文教程，十分详细，地址：
https://blog.csdn.net/Fishmemory/article/details/53288140
https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/78816746
安装过程困难重重，附上大神指导博客，目前解决了我遇到的所有问题，地址：
https://blog.csdn.net/Jinxiaoyu886/article/details/88851884
https://blog.csdn.net/u010811078/article/details/59481126
https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88050474
https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919
在cmake和make过程中都会遇到问题，冷静，好好在上面几篇大神总结中找找，肯定有解决办法，大神总结的很完善，我就不多BB了，最后完美运行了example.bag就成功了，祝大家一切顺利。
如果最后实在解决不了，建议重装系统，尤其是安装一些工具的时候，经常运行

sudo apt-get update

如果出现依赖项问题，就会很麻烦，尽快百度解决，解决不了果断点重装系统吧。

ORB-SLAM2

ORB2是对ORB的扩展，如果你完美的运行了ORB，那么会很容易make出ORB2，如果你直接从ORB2开始，中途遇到问题可以从上面的博客中找到解决方法，都是共通的。
同样按照github指示操作，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
默认大家已经运行了ORB，忽略之前的环境安装环节。
1、克隆文件

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

你也可以从github上下载zip解压，但是记得最后文件夹名称改为ORB_SLAM2。
2、打开终端运行

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

显示进度完成100%就可以了。

跑通EuRoC数据集

这部分在github上也有详细描述，包括单目相机（Monocular）、双目相机（Stereo）、RGB-D（RGB-D）相机，包括TUM数据集、KITTI数据集和EuRoC数据集，本人运行的是单目的EuRoC数据集，具体操作如下：
1、下载数据集，地址：http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets，下不下来的可以用迅雷试试，很大，这里我用的是MH05的包。
2、将下载好的数据集放在home文件夹下，打开终端，运行下面命令

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/用户名/EuRoC/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt 

用户名写你的客户机名称，如果EuRoC文件夹在别的路径下，更改即可，如果下载的是其他数据包，对应更改末尾的MH05.txt，出现任何问题基本都是路径问题，仔细检查路径。
运行中的状态，结束后窗口自动关闭，并在终端显示这一行

这是将运行后的数据存在这个文件中，后续用EVO评测时，会用他与真实值作对比。

EVO评测

这部分借鉴博客
https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979
https://blog.csdn.net/gaoyuzhong123/article/details/103211830

安装EVO

打开终端，运行

sudo apt install python-pip
pip install evo --upgrade --no-binary evo

出现下面问题

Could not install packages due to an EnvironmentError: [Errno 13] Permission denied: '/usr/lib/python2.7/dist-packages/dateutil/relativedelta.pyc'
Consider using the `--user` option or check the permissions.

运行

pip install evo --upgrade --no-binary evo --user

测试（运行单轨迹，数据集真实值）

打开终端，运行

cd ~/home/用户名/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --plot

出现问题

name:	data
infos:	19753 poses, 91.747m path length, 98.760s duration
/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/font_manager.py:273: UserWarning: Matplotlib is building the font cache using fc-list. This may take a moment.
  warnings.warn('Matplotlib is building the font cache using fc-list. This may take a moment.')
[ERROR] Unhandled error in evo.main_traj
Traceback (most recent call last):
  File "/home/jinshan.lan/.local/lib/python2.7/site-packages/evo/entry_points.py", line 90, in launch
    main_module.run(args)
  File "/home/jinshan.lan/.local/lib/python2.7/site-packages/evo/main_traj.py", line 342, in run
    from evo.tools.plot import PlotMode
  File "/home/jinshan.lan/.local/lib/python2.7/site-packages/evo/tools/plot.py", line 36, in <module>
    import mpl_toolkits.mplot3d.art3d as art3d
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/mpl_toolkits/__init__.py", line 2, in <module>
    __import__('pkg_resources').declare_namespace(__name__)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2927, in <module>
    @_call_aside
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2913, in _call_aside
    f(*args, **kwargs)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2940, in _initialize_master_working_set
    working_set = WorkingSet._build_master()
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 637, in _build_master
    return cls._build_from_requirements(__requires__)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 650, in _build_from_requirements
    dists = ws.resolve(reqs, Environment())
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 834, in resolve
    raise VersionConflict(dist, req).with_context(dependent_req)
ContextualVersionConflict: (numpy 1.11.0 (/usr/lib/python2.7/dist-packages), Requirement.parse('numpy>=1.12.0'), set(['pandas']))
 
[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

运行

pip install numpy --upgrade --user

结果如下

运行多轨迹

数据集自带真实值文件，文件名后缀是.csv，需将.csv文件形式的groundtruth转换为TUM形式的轨迹文件，打开终端，运行

cd /home/用户名/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

格式转换参考： https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats
前文通过测试程序得到TUM形式的轨迹文件：KeyFrameTrajectory.txt（保存在ORB_SLAM2文件夹下）。将轨迹文件复制放入同一个文件夹中，建议新建一个文件夹output，将两个文件放进去
打开终端，运行

cd /home/用户名/output
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

计算绝对位姿误差

打开终端，运行

cd /home/用户名/output
mkdir results
evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt  -va --plot --plot_mode xyz -s --save_results results/ape.zip

计算相对位姿误差

打开终端，运行

cd /home/用户名/output
mkdir results
evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt  -va --plot --plot_mode xyz -s --save_results results/rpe.zip

结果比较

打开终端，运行

cd /home/用户名/output/results
mkdir results
evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt  -va --plot --plot_mode xyz -s --save_results results/rpe.zip
evo_res ape.zip -p --save_table table.csv

只有一个运行结果，所以看不出来对比结果。有多个结果比较时，可以参见官网实例。

大功告成！！！