树莓派安装Ubuntu20.01桌面版并部署ROS1-noetic过程总结

树莓派4b并未适配1804及2004的桌面版Ubuntu，而ROS未免会需要图形界面，因此安装官方支持的Ubuntu Mate

1 树莓派4b安装Ubuntu-mate20.01

1.1 准备工作

烧录软件：balenaEtcher或者Imagewriter

还需要准备一个SD卡，推荐使用32GB

Ubuntu-mate下载链接 https://pan.baidu.com/s/1QKsYXqNcZXovbbQ_RlJdRA?pwd=c666 
 

1.2 镜像烧录

打开balenaEtcher，选择镜像，选择SD卡，点击flash开始烧录

1.3 开启树莓派

将SD卡插到树莓派上，接上显示器，上电开机

2 换源

直接在sources.list中修改国内源会导致 sudo apt update 更新失败

2.1 设置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2.2 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

这里使用梯子会出现无法连接至服务器

2.3 安装桌面版

ros-noetic-desktop-full 版本在树莓派上没有对应的下载源，因此更换为 ros-noetic-desktop 版本

sudo apt-get update

sudo apt install ros-noetic-desktop

2.4 设置ROS初始环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.5 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.6 初始化 rosdep

使用sudo rosdep init 和 rosdep update 可能因为网络问题导致更新失败，采用以下方式初始化rosdep

安装rosdepc

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip install rosdepc

初始化rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

3. 创建工作空间并设置环境变量

3.1 创建工作空间

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
catkin_init_workspace

 catkin_ws为工作空间名称，可自行更改

3.2 编译工作空间

cd ~/ros_ws
catkin_make

3.3 工作空间添加至.bashrc文件内，永久生效

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

source ~/工作空间名称/devel/setup.bash

保存后关闭，终端输入：source ~/.bashrc

添加方式2：终端运行如下命令： 

echo "source ~/工作空间名称/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4. 安装vscode 

下载地址：vscode

选择 deb 下的 Arm32版本

安装：打开终端， cd 到vscode下载目录 ，输入  sudo dpkg -i vscode安装包名称