树莓派4b并未适配1804及2004的桌面版Ubuntu,而ROS未免会需要图形界面,因此安装官方支持的Ubuntu Mate
1 树莓派4b安装Ubuntu-mate20.01
1.1 准备工作
烧录软件:balenaEtcher或者Imagewriter
还需要准备一个SD卡,推荐使用32GB
Ubuntu-mate下载链接 https://pan.baidu.com/s/1QKsYXqNcZXovbbQ_RlJdRA?pwd=c666
1.2 镜像烧录
打开balenaEtcher,选择镜像,选择SD卡,点击flash开始烧录
1.3 开启树莓派
将SD卡插到树莓派上,接上显示器,上电开机
2 换源
直接在sources.list中修改国内源会导致 sudo apt update 更新失败
2.1 设置sources.list
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
这里使用梯子会出现无法连接至服务器
2.3 安装桌面版
ros-noetic-desktop-full 版本在树莓派上没有对应的下载源,因此更换为 ros-noetic-desktop 版本
sudo apt-get update
sudo apt install ros-noetic-desktop
2.4 设置ROS初始环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.5 安装rosinstall
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
2.6 初始化 rosdep
使用sudo rosdep init 和 rosdep update 可能因为网络问题导致更新失败,采用以下方式初始化rosdep
安装rosdepc
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
初始化rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
3. 创建工作空间并设置环境变量
3.1 创建工作空间
mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_ws为工作空间名称,可自行更改
3.2 编译工作空间
cd ~/ros_ws
catkin_make
3.3 工作空间添加至.bashrc文件内,永久生效
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件,最后添加该内容
source ~/工作空间名称/devel/setup.bash
保存后关闭,终端输入:source ~/.bashrc
添加方式2:终端运行如下命令:
echo "source ~/工作空间名称/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
4. 安装vscode
下载地址:vscode
选择 deb 下的 Arm32版本
安装:打开终端, cd 到vscode下载目录 ,输入 sudo dpkg -i vscode安装包名称