PX4教程翻译（1）序+前言

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序

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最近打算实现树莓派控制 Pixhawk 无人机，做了近一个星期，还是没有成功。由于没有系统的中文教程，零散地看了许多博客。“正如万山圈子里，一山放过一山拦。”各种Bugs层出不穷。于是决心静心学习官网教程。

鉴于没有找到中文版，决心自己翻译此教程（毕竟也是过了六级的人啊），版本为 master。自己加深印象，也希望能够帮助更多志同道合的朋友。自己才疏学浅，翻译并不一定准确，有含糊之处欢迎指出，也可参考官网教程。

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1、前言 (Introduction)

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PX4 是专业的自驾仪（Professional Autopilot），开发者来自来自世界各地的公司和大学。PX4 并且拥有活跃的社区，他们提供了各种载具（vehicles），从天空到海洋，包括飞行器，地面工具和潜艇等。

这份教程包括 PX4 的许多内容，能够满足您编译、配置和安全起飞基于 PX4 的需求。
这份教程仍在编写中！还没有覆盖PX4 个各个方面（注：但是对初学者足够了！）

1.1 怎样开始？

所有的 PX4 使用者都应该阅读准备开始！它是 PX4 的一个概括，包括飞行固件（flight stack）提供的特性（飞行模式和安全特性）和支持的硬件（控制器、载具、支架、遥测系统（telemetry systems）、遥控系统（RC control systems）。

根据您的需求，下面的内容可以帮助你使用这份文档：

我已经有飞行器，只想飞一下

• 基本配置解释怎样将您的固件（firmware）升级到最新版本，校正主要的传感器（罗盘、气压计、IMU、航速计等），以及设置遥控器和安全特性。
• 飞行 包括飞行器须知，包括在哪里怎样安全起飞，怎样解决控制和飞行时的问题。飞行部分也详细介绍了飞行模式。

我想使用PX4 固件从头设计一个飞行器

支持的载具在 Airframes Reference 中查看。这些载具已经测试并校准配置过，您可以使用QGroundControl 下载控制它们。

如果您想从源码开始编译一个载具：

• 选择框架 — Airframe Builds 列出了支持的框架，并且提供了怎样构造此类载具的详细介绍。
• 选择飞控（flight controller）—详见 准备开始>飞控 。
• 连接（Assembly） 解释了怎样把外设和飞控进行连接。
• 基本配置 展示了怎样更新和配置固件来满足您的无人机需求。这部分也解释怎样校准主要的传感器（罗盘、气压计/IMU、航速计等），以及设置您的遥控和安全特性。

如果您准备试飞无人机了，参考 飞行 章节。

我想在新的硬件上跑 PX4 ，拓展功能

• PX4 开发指南 解释怎样修改飞控算法、添加新的模式、集成新的硬件、和外部控制器通信和添加贡献到 PX4 。

1.2 论坛

在下面两个论坛，核心开发团队和社区十分活跃：

• PX4 Discuss（推荐）
• Slack（需要注册）

1.3 报告 Bugs和其他问题

如果您在使用PX4 过程中遇到什么问题，可以在上面来嗯个论坛里面提出（因为问题可能是因为无人机错误配置导致的）。

如果开发团队发现问题，代码问题可能被挂在这个Github 上，在那里可能提供飞行日志和其他有用的问题信息。

1.4 贡献
（注：略）

1.5 许可
（注：略）