使用roslibjs案例心得总结之_第17篇跑通web远程指令保存地图

目录

 简介

一、创建sh脚本

二、创建python脚本

三、添加python脚本开机自启动

四、创建map_save.html脚本

五、运行测试

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 简介

        当我们web远程控制启动虚拟机建图指令后，我们通过键盘的方式开始建图，建完图后需要保存地图，即 .pgm和.yaml两个文件。以往我们的操作办法是直接在虚拟机Ubuntu系统直接打开终端输入保存命令节点即可：rosrun map_server map_saver -f ~/map ，但是采用web端直接点击save按钮如何保存地图呢，这里给出一个可行方案之一，即通过rosbridge服务的方式启动保存地图节点。

一、创建sh脚本

 创建map_save.sh 脚本，具体内容如下：

#!/bin/bash
echo -e "\033[45;37m-----------启动map_save serve ---------\033[0m" 
    set -o errexit 

{
	gnome-terminal -t "turtlebot3_world" -x bash -c "rosrun map_server map_saver -f ~/map;exec bash"
}&
#这个主要是保存节点后，自动杀死建图进程，下一节18单独讲解实现过程
#sleep 10s
#pkill map_saver
#echo -e "\033[45;37m-----------save map and kill map_saver ---------\033[0m"