目录
简介
当我们web远程控制启动虚拟机建图指令后,我们通过键盘的方式开始建图,建完图后需要保存地图,即 .pgm和.yaml两个文件。以往我们的操作办法是直接在虚拟机Ubuntu系统直接打开终端输入保存命令节点即可:rosrun map_server map_saver -f ~/map ,但是采用web端直接点击save按钮如何保存地图呢,这里给出一个可行方案之一,即通过rosbridge服务的方式启动保存地图节点。
一、创建sh脚本
创建map_save.sh 脚本,具体内容如下:
#!/bin/bash
echo -e "\033[45;37m-----------启动map_save serve ---------\033[0m"
set -o errexit
{
gnome-terminal -t "turtlebot3_world" -x bash -c "rosrun map_server map_saver -f ~/map;exec bash"
}&
#这个主要