Arduino Ros image消息发送失败分析

最新推荐文章于 2023-12-07 20:12:55 发布

一铭爸爸

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文章标签： Arduino ROS ESP-CAM

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Arduino ROS image消息发送失败分析

前期我在esp32上用Arduino ROS发送标准文本消息到ROS主机上成功显示，同时主机发送的文本消息内容也能在esp32连接的液晶屏上顺利显示。这次成功极大的鼓励了我，我又购买了esp-cam板卡，顺利的调试出自带的脸部识别等程序。但是在用ROS发送图片消息时，软件编译无任何错误，但是运行时，执行到发送图片消息时，esp32报错，报错的内容是超过了堆栈的大小。我查看了Arduin->libraries->ros_lib中Node Handle的定义，我发现buffer的大小为512字节，而任意一个图片就会超出buffer大小的限制。我查看了ROS其他发送图片的方法，我发现Arduino ROS中只有publisher的方法，而没有标准ROS中针对图像和视频流的发送方法，所以在目前的情况看通过Arduino Ros发送图片是不可行的。为了解决从esp-cam发送图片到pc的问题，我在pc端用python编写了爬虫程序获取esp-cam通过http方式显示的图片，曲线解决了发送图片的问题。