Unity(4)-3D数学-四元数

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四元数概念

• Quaternion在3D图形学中代表旋转，由一个三维向量(X/Y/Z)和一个标量(W)组成。
• 旋转轴为V，旋转弧度为θ，如果使用四元数表示，则四个分量为：
  x=sin(θ/2)*V.x
  y=sin(θ/2)*V.y
  z=sin(θ/2)*V.z
  w=cos(θ/2)
• X、Y、Z、W的取值范围是-1到1
• API：QUaternion qt = this.transform.rotation

public class QuaternionDemo : MonoBehaviour
{
   
    private void OnGUI()
    {
   
        if (GUILayout.Button("设置物体旋转角度"))
        {
   
            //旋转轴
            Vector3 axis = Vector3.up;
            //旋转弧度
            float rad = 50 * Mathf.Deg2Rad;

            Quaternion qt = new Quaternion();
            qt.x = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.x;
            qt.y = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.y;
            qt.z = Mathf.Sin(rad / 2) * axis.z;
            qt.w = Mathf.Cos(rad / 2);

            //this.transform.rotation = qt;
            //欧拉角 -->  四元数
            this.transform.rotation = Qua