Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列
前言
利用rtab-map在NVIDIA jetson nano上实现Azure Kinect DK相机的实时三维重建。
安装
请确保完成:
rtab-map安装,推荐用apt安装,ros的官方package中已经集成了rtabmap的sdk以及ros driver:
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros
运行
我们采用roslanch的方式同时启动dk相机的ros driver和rtab-map建图的ros driver。
launch文件已经集成在Azure Kinect ROS Driver 中:
cd ~/ws_kinect_dk
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver slam_rtabmap.launch