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左手坐标系：
对应关系：
- right - x指向
- up - y指向
- front - z指向
右手坐标系：
对应关系：
- right - x指向
- up - y指向
- front - z指向
旋转方向：
从轴的正方向看向原点：
左右手坐标系、旋转方向、内旋外旋、左乘右乘
于 2022-05-09 20:56:42 首次发布
本文介绍了左手坐标系和右手坐标系的区别，重点讲解了旋转方向，内旋与外旋的概念及其在坐标变换中的应用。内旋是右乘，坐标系变化；外旋是左乘，坐标不变。左乘用于坐标系不动点动的情况，右乘用于点不动坐标系动。同时探讨了旋转矩阵正负号的问题，强调了在不同场景下选择正确乘法操作的重要性。
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