PX4环境搭建、源码下载、编译

第一步：前期环境搭建

按照英文官网来即可。
注1：ubuntu_sim_nuttx.sh 下载方法：点开官网中的那个链接之后，右键另存为即可下载到本地。
注2：不要按照中文官网来，构建了几次，总是在 gcc-arm-none-eabi 这一步遇到问题，而且很难解决，建议耐心点，按照英文的来。

第二步：编译源码

走完上一步那一页官网之后，就可以编译源码了！

$ cd ~/src/Firmware
$ make px4fmu-v3_default # 这里的v3根据你的硬件要求可以改，比方说pixhawk2 cuba 支持的就是v3，其他的可能有v2,v4等等。

第三步：下载指定版本源码

前两步帮助你下载并编译了默认版本的PX4源码，接下来我们使用git下载指定版本的源码。
首先，查看自己当前版本：

$ cd ~/src/Firmware
$ git describe --always --tags

然后，下载指定版本源码：

$ mkdir -p ~/px4-1.8.2
$ cd ~/px4-1.8.2
$ git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git	#例如，我要下1.7.3版本的，就把这里的v1.8.2改成v1.7.3就行了。
$ cd Firmware
$ git submodule update --init --recursive

最后，make 即可。

$ cd ~/px4-1.8.2/Firmware
$ make px4fmu-v3_default # 这里的v3根据你的硬件要求可以改，比方说pixhawk2 cuba 支持的就是v3，其他的可能有v2,v4等等。

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参考网址
[1]: https://blog.csdn.net/spurmoon/article/details/83791939
[2]: https://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html