Hybrid A* 算法基本流程

最新推荐文章于 2025-02-28 14:00:12 发布
最新推荐文章于 2025-02-28 14:00:12 发布
阅读量4.8k 收藏 37
点赞数 3
分类专栏： 路径规划
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42143018/article/details/104322266
版权
本文详细介绍了Hybrid A*算法的基本流程，包括如何结合A*算法的效率和Dijkstra算法的完备性，以及在寻路过程中的关键步骤和优化策略，帮助读者深入理解这一路径规划算法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

算法流程图

openset = PriorityQueue() // pop out node with least totoal cost (heuriscost + trajcost)
openset.push(start, 0)
closedset = {
   }
trajcost[start] = 0
最低0.47元/天 解锁文章
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
04-29 1万+
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解
Hybrid A*算法详解
weixin_61470881的博客
01-08 2493
算法的离散搜索特性和连续空间中的运动学约束。本文将从理论到实践，深入剖析Hybrid A*算法的工作原理和实现细节。算法的核心思想是将连续状态空间离散化，同时保持车辆运动学约束。算法是一种用于自动驾驶车辆路径规划的高效算法，它巧妙地结合了传统A。
混合A*算法
sunyao1314的博客
04-19 1550
它通过维护两个列表（开放列表和封闭列表），根据启发式函数（估计函数）和已走过路径的成本来选择下一个状态，直到找到目标状态。：采样优化技术是一种在连续空间中搜索路径的方法，它通过对状态空间进行采样，并在采样点之间进行插值，以搜索更加精确的路径。算法在离散状态空间中进行搜索，同时利用采样优化技术在连续状态空间中进行路径优化。：利用A*算法在离散状态空间中搜索路径，根据启发式函数和已走过路径的成本选择下一个状态，直到找到目标状态。在混合A*中，可以通过在当前状态周围采样，并计算采样点的成本来生成后继状态。
混合A*算法(Hybrid A*)
qq_31815513的博客
06-21 3万+
1、混合A*算法(Hybrid A*)简介 本课题为了完成在已知环境下的侧方位停车和倒车入库的任务规划，采用斯坦福大学所提出来的Hybrid A*算法，并基于开源机器人操作系统其进行实现。其中，在2010年斯坦福的Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun, Michael Montemerlo等人在国际顶级期刊International Journal of Robotics Reaserch上首次提出混合A*算法(Hybrid A*算法)用于解决在侧方位停车和倒车入库过程中的路径规划
算法学习——Hybrid A* 算法
最新发布
小墨迹的博客
02-28 914
Hybrid A* 算法通过结合 A* 的高效搜索能力和车辆运动学约束，适用于具有运动学约束的路径规划问题。通过合理设置分辨率参数、启发式函数权重和运动学参数，可以优化路径规划的效率和精度。
混合A*算法研究
木牛的博客
08-27 7004
目的　 　　看了一些介绍“混合A星”的博客，写的都太业余了。本文从专业的角度探讨一下无人车运动规划中著名的混合A星（Hybrid A Star）方法，首先我们最关心的两个问题是： 　　● 混合A星适用于什么场景？ 　　存在障碍物的环境，低速、有运动约束的机器人或无人车。在无人驾驶上具体可以用于停车场的自动泊车的路径规划。 　　这里的关键词是“约束”，如果你看到有人把混合A星用在差速机器人或者全向机器人上，那你就可以得出判断：使用者不懂混合A星。因为，如果机器人没有运动约束，那么完全没有必要用混合A星。 　　
Hybrid A*算法基本流程
05-19
Hybrid A*算法是用于自动驾驶和机器人路径规划的一种算法，其基本流程如下： 1. 初始化起始状态和目标状态，将起始状态加入到open列表中。 2. 在open列表中选择代价最小的状态进行扩展。代价是指从起始状态到当前...
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A* my write
小硕算法工程师
01-15 910
混合A算法结合了A算法的启发式搜索和车辆运动的几何约束特点。传统的A*算法使用网格（grid）进行搜索，适用于简单的支持向量机（SVM）或点目标，但在处理如汽车、无人机等需要遵循连续运动的机器人时，往往无法得到实际可行的路径。混合A*算法通过在状态空间中引入连续的车辆运动模型，能够有效地处理这些问题，从而使得生成的路径不仅在距离上是最优的，还在几何上是可行的。同时，采用启发式算法进行搜索，减少了计算复杂度。
混合A*算法---Hybrid A Star
世界仙境与冷酷尽头's Blog
06-06 7494
混合A*算法在路径规划当中的应用
混合A星算法-Hybrid_Astar（matlab）
12-02
以车辆的运动学模型为节点，以当前点到终点的Astar距离和RS距离两者最大的距离作为H(n)函数的估计代价，使用matlab实现（2016a以上版本）
matlaba算法代码-hybrid_A_star:本仓库是对混合A*算法的matlab复现
05-19
matlab a算法代码 本仓库是对混合A*算法的matlab复现 算法结果图 如何使用 1.在matlab中直接运行EntryPoint.m文件即可，坐标的航向phi取值范围是[-pi,pi] 注意： 1.本仓库提供两个代码版本，其中without_comments分支是原作者的版本，并且修复了从左边直线行驶轨迹错误的bug(原因是VehicleCollisionCheck出错)。 2.master分支是本人根据源代码进行修改，添加注释方便理解，同时也修改了VechicleCollisionCheck的代码。 文件组织 代码解释可以参考！
Hybrd A*(混合A*)算法
u010241908的博客
03-09 2万+
Hybrid A*算法是一种图搜索算法，改进于A*算法。与普通的A*算法区别在于，Hybrid A*规划的路径考虑了车辆的运动学约束，即满足了车辆的最大曲率约束。
Hybrid App技术解析 -- 原理篇
weixin_34259159的博客
07-18 402
引言 随着 Web 技术和移动设备的快速发展，Hybrid 技术已经成为一种最主流最常见的方案。一套好的 Hybrid架构方案 能让 App 既能拥有极致的体验和性能，同时也能拥有 Web技术 灵活的开发模式、跨平台能力以及热更新机制，想想是不是都鸡冻不已。。
hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)
热门推荐
qq_31815513的博客
03-21 4万+
版权声明：本文为博主原创文章，转载注明来源。 2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*),并在(DARPA)的城市挑战赛中得以运用。 2、Hybrid A*和A*区别 Hybrid A* A* 维数 H...
详解混合A*算法Hybrid A*
zgw555555的专栏
05-26 2552
混合A算法（Hybrid A）是一种改进的路径规划算法，特别针对车辆动力学进行了优化。
APOLLO混合A*算法详解
weixin_60232039的博客
02-03 4988
首先在这里介绍“节点”的概念，即Node3d类。//x,y,phi是node的坐标//step_size_是一段路径（如Reed-Shepp曲线）所包含的路径点数，而该node就是这段路径的终点//traversed_x,traversed_y,traversed_phi是node连接的一串点的坐标集合A*中的node单纯的指一个节点或一个状态，一般是其（x，y）坐标。这里的Node3d不同，除了包含一个点坐标（x_，y_，phi_）之外，还包含了一串这样的坐标集合。......
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值