自动驾驶车辆总是在对应的高精地图车道里面去行驶的, 因此我们在建立动力学的时候需要增添状态变量考虑车辆相对于车道的位置, 首先我们考虑直线的情况
上图中 s s s为车辆沿着路径行驶的距离, 横向误差 e e e为车辆质心到车道的距离, 航向角度误差 Δ Ψ \Delta \Psi ΔΨ为车辆纵向中线与车道之间的夹角, 下面的分析都需要基于线性轮胎模型(linear tire model)和自行车模型, 此外我们需要定义下述常量
c 0 = C f + C r c 1 = a C f − b C r c 2 = a 2 C f + b 2 C r c_{0} = C_{f} + C_{r} \\ c_{1} = aC_{f} - bC_{r} \\ c_{2}= a^{2}C_{f} + b ^{2}C_{r} c0=Cf+Crc1=aCf−bCrc2=a2Cf+b2Cr
m ( U ˙ y + r U x ) = F y r + F y f = − C r α r − C f α f = − C r ( U y − b r U x ) − C f ( U y + a r U x ) − m r U x + C f δ m(\dot{U}_{y} + rU_{x}) = F_{yr} + F_{yf} \\ = -C_{r}\alpha_{r}-C_{f}\alpha_{f} \\ =-C_{r}(\dfrac{U_{y} - br}{U_{x}}) - C_{f}(\dfrac{U_{y} + ar}{U_{x}}) - mrU_{x} + C_{f}\delta m(U˙y+rUx)=Fyr+Fyf=−Crαr−Cfαf=−Cr(UxUy−br)−Cf(UxUy+ar)−mrUx+Cfδ
使用上面定义的常量, 我们可以得到
m U ˙ y = − c 0 U x U y − c 1 U x r − m r U x + C f δ m\dot{U}_{y} = -\dfrac{c_{0}}{U_{x}}U_{y} - \dfrac{c_{1}}{U_{x}}r - mrU_{x} + C_{f}\delta mU˙y=−Uxc0Uy−Uxc1r−mrUx+Cfδ
I z r ˙ = a F y f − b F y r = − a C f a f + b C r a r = − a C f α f + b C r α r = − a C f ( U y + a r U x − δ ) + b C r ( U y − b r U x ) I_{z}\dot{r} = aF_{yf} - bF_{yr} \\ =-aC_{f}a_{f} + b C_{r}a_{r} \\ =-aC_{f}\alpha_{f} +bC_{r}\alpha_{r} \\ =-aC_{f}(\dfrac{U_{y} + ar}{U_{x}} - \delta) + bC_{r}(\dfrac{U_{y} - br}{U_{x}}) Izr˙=aFyf−bFyr=−aCfaf+bCrar=−aC
自动驾驶车辆总是在对应的高精地图车道里面去行驶的, 因此我们在建立动力学的时候需要增添状态变量考虑车辆相对于车道的位置, 首先我们考虑直线的情况上图中sss为车辆沿着路径行驶的距离, 横向误差eee为车辆质心到车道的距离, 航向角度误差ΔΨ\Delta \PsiΔΨ为车辆纵向中线与车道之间的夹角, 下面的分析都需要基于线性轮胎模型(linear tire model)和自行车模型, 此外我们需...
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