基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-地图搭建

最新推荐文章于 2024-08-22 09:25:21 发布
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分类专栏： 自动驾驶开发记录 文章标签： 人工智能 可视化
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本文链接：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/106601429
版权

暂时实现3个功能，待持续完善


1 静态地图读取
在这里插入图片描述

2 激光雷达实时数据作为障碍物信息，整合到地图上
在这里插入图片描述


3 障碍物向周围膨胀
在这里插入图片描述


话说这博文是越写越简洁了，连排版都懒得排...-_-
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自动驾驶仿真模型搭建 CarSim
weixin_50547796的博客
08-07 158
技术是汽车行业的一大重要发展方向，而在实际应用中，对自动驾驶系统进行全面的测试和验证是至关重要的，为了避免实际道路测试中的风险和成本，使用仿真模型来进行自动驾驶系统的测试是一种高效且安全的方法，本文将介绍如何搭建一个基于 CarSim 的自动驾驶仿真模型，并提供相应的源代码和描述。完成车辆模型、环境参数和控制算法的设置后，我们可以通过 CarSim 的仿真功能来运行自动驾驶仿真模型，在仿真过程中可以观察车辆的运动轨迹、速度变化等结果，并通过对比实际数据来评估自动驾驶系统的性能。
ROS2从入门到精通4-1：运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试
FRIGIDWINTER的博客
05-23 1560
本文从零开始带你安装官方移动机器人TurtleBot3和Nav2导航功能包，体验ROS2的可视化仿真工具Gazebo与RVIZ，同时给出了常见问题的解决方案
基于驾驶场景大数据的自动驾驶虚拟仿真平台
02-17
为充分利用数据资源中心在自动驾驶虚拟仿真平台建设中的 经验， 迎合企业在智能网联汽车研发验证方面的场景需求， 解决行业在本土化功能安全评价方面的痛点问题， 数据资源 中心对基于驾驶场景大数据的自动驾驶虚拟仿真平台建设研 究进行了全面总结， 从驾驶场景研究和分类、场景数据采集、 场景数据处理和分析、场景数据库建设以及虚拟仿真平台搭 建这五个层面进行深入分析和阐述， 进而为行业提供切实可 行的技术支持。
基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-车辆、传感器与环境建模
NEO's NOTEBOOK
06-07 3869
由于暂时回不去学校，再加上关于自动驾驶的一些测试如果全都用真实车辆来测试实在费时费事，于是有了做一个仿真平台的想法。在这里单独开一个分类记录一下开发过程，也算是对自己进度的一个督促。 尝试用Gazebo建模一个小范围驾驶环境。 用到的地物来自Gazebo的素材包。 实验室用的小车是百度的Apollo酷黑。 Gazebo给小车粗暴建模，挂在车上的球形和正方形用来粗略表示激光雷达和摄像头。 给仿真环境做一张地图，在Rviz中可视化。 在Rviz中可视化激光雷达点云数据，为了便于观察，这里激
自动驾驶开源项目
weixin_58869620的博客
10-06 744
个人自动驾驶开源代码（仅供学习） EDrive：https://github.com/1127705669/EDrive 目的： 代码移植并学习代码，算法及其应用。 技术路线（基于apollo3.0） 感知：YOLO5（另一同学负责） 预测：本人学识有限暂不清楚 定位：本人学识有限暂不清楚 规划：传统规划 控制：横向LQR纵向PID，或者MPC 目前开发环境及工具： Ubuntu18.04 C++/Python Cmake ROS meldoic protoco buffer LGSVL Git 真
基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-运动规划
NEO's NOTEBOOK
08-09 2217
思路同ROS Navigation，全局+局部DWA实现跟随全局路径到达目标，过程中规避障碍。
基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-路径规划
NEO's NOTEBOOK
06-07 3714
初步搭建路径规划模块，实现了几种规划算法，测试结果如下： 1 Dijkstra 节点访问情况如下（广度优先）： 2 A Star 节点访问情况如下（深度优先）： 3 RRT（快速搜索随机树） 两次的结果如下，由于搜索树随机生长，故每次规划结果会不同 4 PFM（人工势场法） 目前暂时还有bug，深受Local Minima其害…比如当起点就在一个局部极小时，就永远无法找到目标。 ...
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
04-14
"基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台"是一个重要的研发工具，它为无人机的测试、开发和教学提供了强大的环境。这个平台整合了三个关键的技术组件：PX4飞行控制系统、Robot Operating System（ROS）以及Gazebo...
MPC、ROS、Socket等Carsim-Simulink联合仿真开发
06-14
通过这些资源，开发者可以学习如何配置和运行联合仿真，了解MPC、ROS和Socket在自动驾驶仿真中的具体应用，同时也能为自己的项目提供参考和基础。 总之，这个项目提供了一个全面的平台，涵盖了自动驾驶系统中的关键...
碰撞检测 | 基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测仿真平台
最新发布
FRIGIDWINTER的博客
08-22 5298
在自动驾驶和机器人领域，多边形碰撞检测在保证规划控制安全性方面发挥了极大的作用。本文的目标就是基于ROS Rviz搭建一个多边形仿真平台，为后续基于多边形的碰撞检测、TTC等算法提供验证环境
基于PreScan、ROS、Simulink实现自动驾驶控制算法（横向控制采用Stanley，MPC）.rar
03-22
1、资源内容：基于PreScan、ROS、Simulink实现自动驾驶控制算法（横向控制采用Stanley，MPC）.rar 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的学习者，作为“参考资料”参考学习使用。 3、解压说明：本资源...
AutoCarROS2:使用ROS2和Gazebo开发用于自动车辆感应，制图，控制和行为方法的虚拟仿真平台
03-17
汽车赛车2 AutoCarROS已经进入ROS2 抽象的 该项目包含存储库的ROS2变体。 它涵盖了使用ROS和Gazebo在模拟环境中开发强大的非完整自动驾驶汽车平台的过程。 实施了“感知-思考-行动”循环来导航虚拟世界，避免了静止和移动的物体。 启动文件 启动文件 发射 目的 凉亭启动 凉亭，没有世界，ngeeann_av 用于调试 公路启动 凉亭，road.world，ngeeann_av 基本启动文件，供将来的启动文件使用 显示启动 rviz，ngeeann_av 基本启动文件，供将来的启动文件使用 控制器启动 车轴控制器，转向控制器 基本启动文件，供将来的启动文件使用 ackermann_vehicle.launch 将populated_road.world文件启动到Gazebo中，并将ngeeann_av生成到一个已填充的道路世界中。 它还会启动ackermann_c
基于ROS开发的开源项目
robin__su的博客
11-25 1093
ROS Navigation Stack，基于 ROS 的自动化驾驶和机器人导航有一些其他的项目和框架，但请注意，并非所有这些项目都专注于自动驾驶车辆，有的是更加偏向于机器人的通用导航和控制。：虽然PX4和Ardupilot是两个独立的无人机飞控项目，但它们可以与ROS进行集成，这样的集成提供了从仿真到实际飞行测试的无缝过渡，是无人机研究和开发领域的重要工具。: 针对工业应用，ROS-Industrial项目旨在将ROS的高级功能扩展到工业应用场合，包括与工业机器人、自动化设备集成、工业界面等的集成。
2019智能网联汽车技术大会 | 高精地图+高精定位——实现自动驾驶、智慧交通的核心基础...
中国计算机报
12-31 2400
12月28日下午，2019智能网联汽车技术大会高精度定位技术研讨会在广州黄埔香岚王子明时酒店召开。本次论坛以“智能定位 精准服务”为主题，国家智能网联汽车创新中心高精度地图与定位负责人、...
使用yolov8+ROS实现路标检测自动驾驶（jetson系列）
明确目标，不畏艰难，持之以恒
05-18 2023
使用yolov8+ROS实现路标检测自动驾驶（jetson系列）
从零开始做自动驾驶定位(七): 里程计精度评价
努力努力努力
10-26 859
文纯属转载，并认真学习一遍，感谢大佬分享！ 本文章配套源代码地址：https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving 测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys 本篇文章对应的代码Tag为 7.0 代码在后续可能会有调整，如和文章有出入，以实际代码为准 ===========================================
使用ROS和Keras/TensorFlow打造的Jetson自主遥控车
gitblog_00076的博客
06-02 400
使用ROS和Keras/TensorFlow打造的Jetson自主遥控车 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在这篇文章中，我们将向您推荐一个令人兴奋的开源项目——基于ROS和深度学习技术的Jetson Autonomous RC Car。这个项目不仅展示了自动驾驶技术的潜力，还提供了一个易于上手的实验平台，适合研究人员和爱好者探索无人驾驶领域。 项目介绍 Jetso...
ros20.04仿真地图创建、Gazebo仿真搭建地图（插件安装）
weixin_73968484的博客
07-20 478
**打开gazebo的时候最好是使用管理员权限，不然保存地图的时候会出现卡顿等现象 ***这时就可点击创建地图等，可以搭建如门窗，楼梯等，以及墙的颜色。点击edit再点击building editor（创建）最后结合相关的urdf和launch文件后打开即可如下。然后再可添加我们下载的官方插件来对我们地图进行丰富。打开gazebo就能看到我们的插件了。这时界面还是刚才搭建好的地图界面。路径和名字可以默认也可以自定义。上面白色部分为二维图面。下面灰色部分为三维界面。
自动驾驶——为什么需要仿真？
kk阿彬
06-30 1114
想象一下当你发现了一个新的算法，但还不确认它是否有效，你是否会直接找一辆自动驾驶汽车，更新软件，并且进行测试呢？这样做可能并不安全，你必须把所有的场景测试一遍以保证它足够好，这可需要大量的时间。仿真的好处显而易见，它通过软件模拟来发现和复现问题，而不需要真实的环境和硬件，可以极大的节省成本和时间。 随着现在深度学习的兴起，仿真在自动驾驶领域有了新的用武之地。自动驾驶平台通过仿真采集数据，可以把训练时间大大提高，远远超出路测的时间，加快模型迭代速度。先利用集群训练模型，然后再到实际的路测中去检验，采用数据驱动
基于ros的自动驾驶系统设计
08-02
基于ROS的自动驾驶系统设计是指利用ROS（机器人操作系统）作为基础平台，开发和设计自动驾驶系统。ROS是一个开源的、灵活的、分布式的软件框架，能够为自动驾驶系统提供各种功能模块和工具。 首先，基于ROS的自动驾驶系统设计需要将传感器数据与控制算法相结合。传感器可以包括摄像头、激光雷达、GPS等，通过ROS可以接收这些传感器的数据，并进行数据处理。例如，可以使用ROS中的图像处理库对图像数据进行处理，进行目标检测和识别。同时，可以利用ROS中的导航算法库，结合GPS和激光雷达数据，实现位置估计和路径规划。 其次，基于ROS的自动驾驶系统设计可采用模块化的架构。ROS的模块化特性允许将不同功能的节点分别开发，并通过ROS的通信机制进行交互。例如，可以将控制算法、感知模块、路径规划模块等分开开发，然后通过ROS的消息传递机制进行数据交换和控制指令传递。 另外，基于ROS的自动驾驶系统设计还可以利用ROS的仿真功能进行系统测试和验证。ROS提供了强大的仿真工具，可以在虚拟环境中对自动驾驶系统进行测试和验证。通过仿真，可以提前发现和解决系统中的问题，并对系统性能进行评估和调优。 总之，基于ROS的自动驾驶系统设计是利用ROS平台开发和设计自动驾驶系统的过程。通过使用ROS的各种工具和功能模块，可以实现传感器数据处理、控制算法设计、模块化架构以及系统仿真等功能，从而搭建一个高效、稳定且可靠的自动驾驶系统。
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