rostopic Publisher 使用c++类编程实现--ros记录（一）

最新推荐文章于 2023-07-23 21:48:01 发布

Lucky-D

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分类专栏： ros 文章标签： c++

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rostopic Publisher 使用c++类编程实现–ros记录（一）

代码的功能：在ros中实现自定义话题的发布。用户可以通过生成不同的发布者对象，实现不同的话题发布，以及通过publish方法自由的发布定义类型数据。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/UInt8.h>

class TopicPublish
{
public:

    TopicPublish(std::string pub_name);
    void publish(uint8_t dat);

private:
    
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher topic_pub;
};

TopicPublish::TopicPublish(std::string pub_name)
{
    topic_pub = nh.advertise<std_msgs::UInt8>(pub_name, 10);
}

void TopicPublish::publish(uint8_t dat)
{
    std_msgs::UInt8 msgs;
    msgs.data = dat;
    topic_pub.publish(msgs);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "topic_publish_node");
    TopicPublish mypub("/profect");
    ros::Rate loop(10);
    while(ros::ok())
    {
        mypub.publish(8);
        ros::spinOnce();
        loop.sleep();
    }

    return 0;
}