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RSS订阅原创 ubuntu20.04安装ros-galactic 编译carla-ros-bridge报错 无法定位ackermann-msgs ，derived-object-msgs
ubuntu20.04安装ros-galactic 编译carla-ros-bridge报错 无法定位ackermann-msgs ，derived-object-msgs。
2023-12-18 12:40:16
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原创 构建Spatial Transformer Networks
变形(Warp)的操作内容就是，在初始化的过程中先生成一个与图像大小相同的网格，即规则网格，如果使用规则网格对图像变形，则可以得到一个与原始图像相同的图像，图像不发生形变，这个过程的可视化可以参考我的另一篇博客。在调用变形函数时，需要提供两个参数，一个是原始图像，一个是变形场（flow-field），将变形场与规则网格相加，然后对原始图像进行重采样。二维图像变形(Warp)三维图像变形（Warp）
2023-05-06 22:07:25
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原创 ubuntu 卸载系统自带的无用软件，清理空间
到 https://dl、google、com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64、deb 下载最新的安装文件。CMake和Qt Creator是Linux下开发C++程序的神器，Ubuntu 15、04已经集成了最新版的Qt Creator （3、1、1）。每次新安装完Ubuntu系统，都需要删除或者安装一些软件，从而方便使用，以下总结了一些常用的软件。3、删掉基本不用的自带软件（用的时候再装也来得及）7、安装openssh-server。
2023-03-30 08:40:21
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原创 Qt_C++编程教学：cin在qt输出终端无法输入的问题
使用Qt Creator编写代码，打印的输出往往在自带的一个输出窗口中，而这个输出窗口中的输入是无法获取的。如何利用Qt IDE 调出系统的控制台并打印输出到控制台且从控制台获取输入呢？2、在最左侧选择项目(ctrl + 5)->构建运行 选择运行 将 Run in terminal选中。1、在pro文件中添加 CONFIG+= console。
2023-03-06 11:04:57
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原创 autoware进行激光-相机联合标定
autoware进行激光-相机联合标定刚开始进行激光-相机联合标定的时候，出现了不少问题，在此记录一下整体标定流程，以防忘记。在此，特别感谢佳明师弟，在录制数据集时提供的帮助。0.系统配置：Ubuntu18.04系统ROS Melodicopencv 3.2.0激光雷达：vlp-16一. 安装autoware（如果实在安装不上，可以从第二步开始） 这部分网上教程挺多的，但我在编译的过程中仍存在不少bug,唉～_～。二．安装calibration_camera_lidar，从a
2023-02-25 11:08:46
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原创 嵌入式开发板Khadas VIM3挂载SD存储卡到home目录
开发板：khadas VIM3 内置A311D NPU芯片系统环境：ubuntu20.04首先，插入SD卡后，系统会自动挂载SD卡到默认目录，为了使用方便，我进行如下操作，将其挂载到home目录1.挂载临时分区先在/mnt下新建个文件夹homecd /mnt/sudo mkdir home2.将硬盘挂载到/mnt/homesudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/home查看挂载情况df -h4.将临时挂载目录转为原/home目录备份原home目录，将数据
2021-10-26 09:08:03
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原创 lidar-imu calibration---lidar_align+运行liosam算法测试标定效果
本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定代码地址：https://github.com/ethz-sl/lidar_align测试环境：nvidia agx xavier +ubuntu18.04+ROS Melodiclidar_align工程代码实现了以下功能：1、读取lidar和位姿传感器的数据2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每
2021-09-08 14:52:06
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原创 xavier pcan_linux_driver
cd peak-linux-driver-8.11.0make cleanmake make -C driver cleanmake -C lib cleanmake -C test cleanmake -C libpcanbasic cleanmake -C driver allmake -C test allmake -C libpcanbasic allsudo make installsudo modprobe pcanls -l /dev/pcan*errorsMa
2021-07-22 15:54:29
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原创 orbslan2学习资料
https://www.zhihu.com/column/c_1114864226103037952https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments
2021-07-21 19:24:05
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原创 ORB_SLAM2执行./build_ros.sh报错
这两天一直在编译这里卡住，出了问题如下：<span style="background-color:rgb(255,255,255);">Building ROS nodesmkdir: cannot create directory ‘build’: File exists[rosbuild] Building package ORB_SLAM2[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/
2021-03-27 12:20:08
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原创 what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
在运行Pangolin时提示以下错误：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options解决方法：将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改，注释下面的两行代码即可：//注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , g
2021-03-27 12:12:57
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原创 Computar日本康标达M5018-MP2百万像素定焦50mm工业镜头
产品特点：捕捉住兆像素照相机的全部分辨率。低变形率（低于1.0%）。焦点和光圈锁紧螺钉。在整个屏幕范围内都具有高对比度及清晰图像。紧凑式设计（直径：35.5mm）。产品参数：焦距：50mm镜头直径与焦距之比的值：1:1.8图象尺寸：8.8mm×6.6mm(φ11mm)工作范围：光圈 F1.8-F16C焦点：0.5m-Inf控制：光圈 手动焦点：手动对象大小：9.2(H)cm×6.9(V)cm 2/3＂视角：D：2/3＂ 13
2021-03-24 22:27:34
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原创 continue语句和break语句的用法和区别：
一、用法1）break语句通常用在循环语句和开关语句中。当break用于开关语句switch中时，可使程序跳zhuan出switch而执行switch以后的语句；如果没有break语句，则将成为一个死循环而无法退出。当break语句用于do-while、for、while循环语句中时，可使程序终止循环而执行循环后面的语句，通常break语句总是与if语句联在一起，即满足条件时便跳出循环。2）continue语句的作用是跳过循环体中剩余的语句而强行执行下一次循环。continue语句只用在for、whi
2021-01-23 16:05:49
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原创 视觉SALM涉及的第三方库Pangolin、g2o、Sophus、DBow3、ceres-solver安装过程
1.安装Pangolin安装Pangolin 作为可视化和用户界面a. 安装依赖项$ sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git$ cd Pangolin$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make $ sudo make install2.安装g2o首先安装依赖sud
2020-12-01 16:12:59
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原创 Unitree laikago机器狗仿真
安装流程如下：1.Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org.sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'2.Setup keyswget http
2020-11-27 16:11:19
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原创 Apollo学习之雷达感知模块: Radar Obstacles Perception
雷达感知模块: Radar Obstacles Perception本文档将逐步讲解Apollo在障碍物检测过程中，雷达感知的软硬件以及检测流程。硬件简介Apollo 2.0中雷达感知模块使用的是Continental AG的ARS408-21雷达Webpage for ARS408-21https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21检测流程介绍其实可以从Ap
2020-08-16 18:57:36
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原创 darknet_ros +yolov3+Basler camera 实时目标检测环境配置（Ubuntu16.04+ROS kinetic）
一、开发环境配置（1）ubuntu16.04 +ROS kinetic安装（2）Ubuntu16.04+ROS kinetic +Basler_camera环境配置以及相机标定二、darknet_ros下载与环境配置1.代码下载代码Github主页：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros下载命令：mkdir -p darknet_ros_yolov3/srccd darknet_ros_yolov3/srcgit clone --recu
2020-08-14 14:53:50
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原创 sudo rosdep init && rosdep update报错解决方法，亲测有效，不用手机热点解决
sudo rosdep init && rosdep update报错：lufeng@lufeng:~$ sudo rosdep init && rosdep updateTraceback (most recent call last): File "/usr/bin/rosdep", line 11, in <module> load_entry_point('rosdep==0.19.0', 'console_scripts', 'ros
2020-08-06 22:01:28
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原创 ubuntu16.04 + ROS kinetic开发环境配置
ROS的特点：Powerful tools. (rqt, rosbag, roslaunch).Run a code in mutli robotsSupport SSHSupport OpenCVSupport PythonRich driver packages of robots.(Cameras, LINDA, sensors)Support many Robots.(DJI...
2020-04-19 22:09:07
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原创 Qt creator安装ROS插件，ppa安装太恶心了，试了很多遍不成功！介绍一种直接安装带ROS插件的Qt creator的方法！！！
官方安装教程给你注意几点：1.只支持Ubuntu版本2.下载自己Ubuntu系统对应的版本下载安装，有Ubuntu14.04/16.04/18.04三个版本，而且有在线安装包，和离线安装包供你选择，推荐用在线安装包！！！3.可以选择不同的版本安装，根据自己需要，本人安装的是稳定版（stable）...
2020-01-08 16:17:43
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原创 anaconda3安装opencv3.3.1后，import cv2 报错（前提：已安装ros）
在anaconda3 python3.6.5环境中导入cv2报错：$ pythonPython 3.6.5 |Anaconda, Inc.| (default, Apr 29 2018, 16:14:56) [GCC 7.2.0] on linuxType "help", "copyright", "credits" or "license" for more information....
2019-12-31 21:45:38
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原创 周立功USBCAN-II 在Ubuntu 系统下新版驱动安装
USBCAN-II新版驱动基于libusb实现，请确保运行环境中有libusb-1.0的库。如果是ubuntu，可连网在线安装，命令如下：# apt-get install libusb-1.0-0将libusbcan.so拷到/lib目录。进入test目录，不带参数运行测试程序，会打印CAN测试参数说明：# ./test加入参数，调用test，可进行收发测试：# ./test ...
2019-12-28 11:06:33
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原创 ROS Ethzasl MSF Framework （多传感器扩展卡尔曼融合框架 ）安装编译使用教程（已测试成功）
ReferenceMSF Framework简介本教程是Ethzasl MSF Framework的简介。 使用离线数据集，了解框架的工作原理。Ethzasl MSF Framework 是基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的多传感器融合框架。 该框架本质上分为两个EKF步骤：预测和更新。 预测是基于系统模型（即微分方程）和IMU读数进行的。 我们不将IMU读数作为更新度量，因为这将需要IMU...
2019-12-23 12:01:12
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转载 Apollo 的3D障碍物感知解析
Apollo解决的障碍物感知问题：高精地图ROI过滤器（HDMap ROI Filter）基于卷积神经网络分割（CNN Segmentation）MinBox 障碍物边框构建（MinBox Builder）HM对象跟踪（HM Object Tracker）高精地图ROI过滤器ROI（The Region of Interest）指定从高精地图检索到包含路面、路口的可驾驶区域。高精地...
2019-11-17 20:19:36
3000
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转载 Apollo 2.0 传感器标定方法
欢迎使用Apollo传感器标定服务。本文档提供在Apollo 2.0中新增的3项传感器标定程序的使用流程说明，分别为：相机到相机的标定，相机到多线激光雷达的标定，以及毫米波雷达到相机的标定。文档概览概述准备工作标定流程标定结果获取标定结果验证概述在Apollo 2.0中，我们新增了3项标定功能：相机到相机的标定，相机到多线激光雷达的标定，以及毫米波雷达到相机的标定。对于多线激光...
2019-11-16 17:49:54
1203
转载 Apollo3.0感知模块解析
感知Apollo 3.0June 27, 2018简介Apollo 3.0 主要针对采用低成本传感器的L2级别自动驾驶车辆。在车道中的自动驾驶车辆通过一个前置摄像头和前置雷达要与关键车辆（在路径上最近的车辆）保持一定的距离。Apollo 3.0 支持在高速公路上不依赖地图的高速自动驾驶。深度网路学习处理图像数据，随着搜集更多的数据，深度网络的性能随着时间的推移将得到改善。安全警告Apo...
2019-11-16 17:05:07
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原创 Ubuntu16.04+ROS kinetic +Basler_camera环境配置以及相机标定
写在前面：Ubuntu16.04和ROS Kinetic的安装我这里就不再赘述了，网上资料有很多。正文：1.A ROS-Driver for Basler Cameras（安装Basler相机在ROS下的驱动）安装过程请参考pylon_camera在这里还是把安装的步骤列举一下，方便自己以后再安装。在这里插入代码片Note:记录一下我安装过程中遇到的一些问题及解决方法！（1）...
2019-10-21 10:20:06
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原创 毫米波雷达与单目相机融合策略（决策级融合策略）
说起融合，大家肯定会想到 融合的几个层次。数据级融合、特征级融合、决策级融合。目前我们所采用的融合策略是决策级融合。（ 1）特征级融合的特点，主要是雷达辅助图像。基本的思路是将雷达的点目标投影到图像上，围绕该点我们生成一个矩阵的感兴趣区域，然后我们只对该区域内进行搜索，搜索到以后跟雷达点目标进行匹配。它的优点是可以迅速地排除大量不会有车辆的区域，极大地提高识别速度。而且呢，可以迅速排除掉雷达...
2019-10-21 10:04:14
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原创 ROS Kinetic和Anaconda3 共存时，catkin_make时报错，解决方案
安装了Anaconda3，python 版本为python3.6.5，而ROS的python依赖还是2.7.12（Ubuntu自带python版本为python2.7），关于这两个环境可以用以下命令进行查看：python -Vdpkg -L python-catkin-pkg 这时候正常的应该会看到python的版本是3.6.5，而catkin的依赖还是2.7解决方案：终端输入如下命令...
2019-09-05 17:30:15
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原创 ubuntu 16.04 sudo apt-get update 时Failed to fetch http://dl.google.com/linux/chrome/deb/dists/sta的问题
在更新ubuntu 16.04时，执行命令：sudo apt-get update报错：Err:16 http://dl.google.com/linux/chrome/deb stable InRelease Clearsigned file isn't valid, got 'NOSPLIT' (does the network require authentication?)F...
2019-09-05 16:46:39
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原创 ubuntu16.04+anaconda3+python3.6安装OpenCV3
假如您不是Python3.6版本，请安装对应python版本的OpenCV！！！！如果您想切换到Python3.6版本，可以执行如下命令：conda install python=3.6正文方法一直接在Terminal中输入命令：conda install -c https://conda.anaconda.org/menpo opencv3然后根据提示，输入一些简单的命令如[y...
2019-08-31 17:32:28
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原创 Ubuntu 14.04/16.04 (使用apt-get进行安装)Docker（以下内容整理于阿里云官网）
# step 1: 安装必要的一些系统工具sudo apt-get updatesudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common# step 2: 安装GPG证书curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/...
2019-08-10 11:26:42
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原创 深度学习入门--MNIST学习笔记
主要涉及Logistic回归、Softmax回归、神经网络和CNN四种算法，包括了简单的原理介绍以及在TensorFlow中的实现。参考文档：tensorflow中文社区(http://www.tensorfly.cn/tfdoc/tutorials/mnist_beginners.html)MNIST数据集下载(http://yann.lecun.com/exdb/mnist/)train...
2019-06-22 10:29:29
1347
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