ROS——创建工作空间和功能包并成功运行一个基本python文件

文章目录
ROS文件系统的基本结构
一、创建工作空间
二、（可选）创建功能包
三、编写python代码
四、调试运行代码
正确运行Clion

ROS文件系统的基本结构
📁workspace（ROS的工作空间）
├── 📁build（在工作空间中执行catkin_make时，会在build中创建一系列的中间编译文件和中间缓存文件）
├── 📁devel（用于存储编译成功的目标可执行文件）
│ ├── 📃setup.bash
└── 📁src（用于存储新创建的程序包）
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁pkg1
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
├── 📁pkg2
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
└── 📁pkg3
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁include
├── 📃package.xml
└── 📁src
一、创建工作空间
1.需要先建立一个工作空间文件夹，其中包括src文件夹。
mkdir ros_workspace/src

2.初始化工作空间
catkin_init_workspace

一开始创建空间时就要进行编译catkin_init_workspace。
工作空间可以任意命名，这里以ros_workspace命名进行讲解。
如果要编译功能包，需要到工作空间ros_workspace下进行编译catkin_make。
在ros_workspace/src下存放该工作空间的功能包。
二、（可选）创建功能包
1.在工作空间的src文件夹下，使用catkin_create_pkg命令创建功能包。
catkin_create_pkg demo_pkg rospy rosmsg roscpp

功能包也可以任意命名，这里以demo_py命名进行讲解。
现在的demo_py功能包下有下边几个文件：

irvingao@irvingao:~/ros_project/first_ws/src/demo_py$ ls
CMakeLists.xt include package.xml src

2.如果要写python代码，需要在程序包下新建scripts文件夹，并将python代码写在其中。
mkdir scripts

三、编写python代码
hello.py

#!/usr/bin/env python

coding:utf-8

import rospy

if name == ‘main’:
# 创建节点
rospy.init_node(“pyhello”)
print(“hello Irvingao! this is ur first ros python code! Good luck for u!”)

需要注意的是：

#!/usr/bin/env python是为了说明python文件为可执行文件，而不是脚本文件。

coding:utf-8是保证编码格式。

四、调试运行代码
1.可执行权限修改
cd scripts
chmod a+x hello.py
默认编写的py文件是不具备执行权限的。因此我们需要手动讲文件权限修改为可执行。

2.项目编译
启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目。
cd ros_workspace #回到工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash #编译后要source刷新环境

3.启动ROS Master
打开新的命令行，启动ROS master。
roscore

4.运行节点

（1）打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境。
cd ros_workspace
source devel/setup.bash
（2）通过命令运行编译好的node

[pkg名] [py文件]
rosrun demo_py hello.py
rosrun命令后跟第一个参数是package的名称，第二个参数是节点名称
可以直接在代码中进行更改而不需要再次进行编译。
正确运行Clion
务必在根目录下运行Clion，如果在GUI运行Clion，会导致环境报错。

cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/

./clion.sh