Real2Code: Reconstruct Articulated Objects via Code Generation

最新推荐文章于 2024-10-31 14:37:20 发布

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分类专栏：具身智能铰接物体文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42679387/article/details/142123207

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文章目录

概述
论文解读
- 方法架构
- 实验
代码初读

概述

accepted：Arxiv
项目主页
作者：Shuran Song团队

论文解读

个人感觉为现有模型的组合与使用，但提供了非常完整的解决方案，效果出众。

方法架构

在这里插入图片描述 RGBs–>完整的重建

实验

代码初读

项目仓库没有给完整的测试代码，LLM fine-tuning部分暂未公布

仿真输出是在Mujoco
generate OBB-relative MJCF code data from the raw URDFs for LLM fine-tuning 从原始的URDF文件生成基于OBB（Oriented Bounding Box）相对坐标系的MJCF(MuJoCo XML-based Control Format)代码数据

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关节物体理解论文列表（关节估计，三维重建）（Articulated Objects Understanding）

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关节物体（Articulated Objects）是由一系列关节（joint）和连杆（link）组成的物体，比如眼镜（镜身+两个镜腿）、笔记本电脑（屏幕+键盘）、抽屉（柜体+若干个抽屉）。在图形学和机器人学领域，这类物体都是重点研究的对象。图形学往往从三维重建（Reconstruction）的角度出发，而机器人学则关注这类物体的运动学结构（Kinematic Structure）以及如何与其交互（Manipulation）。近年来，相关研究开始关注带有运动学结构的三维重建（Digital Twins）。

人体三维重建【文章汇总】Humans

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PA-MPJPE则是在计算误差之前，首先对预测的姿态进行了最佳比例的刚体变换（包括旋转、平移和缩放），这一过程通常通过Procrustes分析实现，目的是为了消除全局旋转和平移的影响，以及可能的比例差异，从而更加专注于评估姿态结构本身的准确性。PCK指标计算的是被正确检测出的关键点数量占总关键点数量的百分比，这里的“正确检测”指的是预测的关键点位置与真实位置之间的距离小于或等于一个给定的误差阈值（通常以关节或者像素为单位）。：对每个关节的位置序列进行一阶微分，得到各个关节的速度随时间的变化情况。

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CV每日论文--2024.6.21

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与V1相比，这个版本通过三个关键实践获得了更加精细和稳健的深度预测：1）使用合成图像替代所有标记的真实图像，2）增加我们教师模型的容量，3）通过大规模伪标记真实图像的桥梁教授学生模型。除了模型本身，我们还构建了一个多功能的评估基准，包含精确的注释和多样的场景，以促进未来的研究，考虑到当前测试集的有限多样性和频繁噪声。我们主要展示了在计算机视觉中，将像素作为标记的有效性，经过深入研究的三个任务：监督学习中的目标分类、自监督学习中的掩码自编码，以及图像生成中使用的扩散模型。

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（九：2020.08.27）CVPR 2019 追踪之论文纲要（译）

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6DoF Pose Estimation 论文及代码汇总，持续更新~~~

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CVPR 2019 追踪之论文纲要（修正于2020.08.27）讲在前面论文目录讲在前面论坛很多博客都对论文做了总结和分类，但就医学领域而言，对这些论文的筛选信息显然需要更加精细的把控，所以自己对这1400篇的论文做一个大致从名称上的筛选，希望能找到些能解决当前问题的答案。论文链接建议直接Google论文名，比去各种论文或顶会网站找不知道快捷多少。 Respect！论文目录论文概要 12-in-1 - Multi-Task Vision and Language Repre

CVPR 2019 论文汇总（按方向进行论文划分）

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通常，有危险也有机遇才称之为危机。从2020年启动转型自救，到2021年发现危险迫在眉睫，直到2024年也没有找到自己满意的出路。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史，这是一家专注于四足机器人研发的公司。四足机器人是一种具有四条腿的机器人，它可以在各种地形上行走和移动。这种机器人的硬件系统包括关节电机执行器、机载传感器、处理器以及电气连接等组成部分。硬件系统构成：四足机器人通常由机械结构、电机执行器、传感器、控制系统等主要部分组成。

机器人领域中的scaling law：通过复现斯坦福机器人UMI——探讨数据规模化定律(含UMI的复现关键)

结构之法算法之道

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且在和丁老师沟通中，还聊到清华高阳团队也复现了UMI，不过他们是完全用的国外比较昂贵的硬件(Franka机械臂、WSG50夹爪)，且即便如此，竟然也没达到UMI原始论文中的效果，至于原论文中的效果不好复现的原因，则众说纷纭了..此外，我还特地邀请了针对UMI做了改进工作的fastumi作者之一丁老师给大家在线分享，毕竟UMI本身有不少局限性，比如耦合性太强、原装硬件的成本太高(比如UR5e、WSG50夹爪)且不方便换成国产硬件、复杂的SLAM算法。至于高阳团队的复现UMI的工作对应的论文为《

fvc::reconstruct

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在 OpenFOAM 中，`fvc::reconstruct` 是一个函数，用于对场变量进行重构。重构是指在有限体积离散化中，对离散化的解进行平滑、修正或限制，以减小数值耗散和震荡，并提高数值解的精度和稳定性。 `fvc::reconstruct` 函数的作用是对场变量进行重构，以减小数值耗散和产生的震荡。它可以用于各种场变量，如速度、压力、温度等。以下是 `fvc::reconstruct` 函数的一般用法： ```cpp fvc::reconstruct(U); ``` 上述示例中，`U` 是要进行重构的场变量。该函数将对场变量 `U` 进行重构，并更新离散化后的解。需要注意的是，`fvc::reconstruct` 函数的具体实现可能会根据不同的场变量和数值方案而有所不同。在实际使用中，你可以根据自己的具体应用和需求对 `fvc::reconstruct` 函数进行进一步的调整和使用。希望这个回答对你有帮助！如果还有其他问题，请随时提问。