AUV动力学模型建立

自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）的动力学模型通常采用六自由度（6-DOF）的刚体动力学方程来描述。该模型综合了刚体动力学、流体动力学附加质量、科氏力及离心力项、水动力阻尼和恢复力（重力与浮力平衡）

一般地，AUV动力学与运动学方程可表示为如下两组公式：

1. 运动学方程(Kinematics)：
   定义AUV在惯性坐标系中的位置与姿态向量为
   $$\eta =[xyz\varphi \theta \psi {]}^T$$
   其中：

   • $x,y,z$ 为AUV在惯性坐标系中的位置坐标
   • $\varphi ,\theta ,\psi$ 分别为横滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)

   定义AUV在本体坐标系（Body-fixed frame）下的速度向量为
   $$\nu =[uvwpqr{]}^T$$
   其中：

   • $u,v,w$ 为沿AUV本体坐标系x、y、z轴方向的平移速度分量
   • p , q , r p,q,r