【转载】SoftCon: 用PPO训练一个水下软体仿生机器人

原文链接
原创 Cong Wang
3月16日
微信公众号：robot_learning123

传统刚体的机器人研究已经很多年了，最近软体机器人很火，像IJRR、SciRob都在做软体机器人的征稿，包括基础理论建模、驱动器、控制等很多方面。下面这篇论文出自ACM Trans. Graph，主要是搞计算机图形学仿真的，但是作者在给软体仿生生物建模后，还通过PPO去训练控制策略，就很有意思了，可以看作一个软体机器人了~具体软体建模部分感兴趣的可以参考原文。另外PPT里面展示了很多细节，也值得看看。

Paper: Sehee Min, Jungdam Won, Seunghwan Lee, Jungnam Park, and Jehee Lee. 2019. SoftCon: Simulation and Control of Soft-Bodied Animals with Biomimetic Actuators. ACM Trans. Graph. 38, 6, 208. (SIGGRAPH Asia 2019)
Project: http://mrl.snu.ac.kr/publications/ProjectSoftCon/SoftCon.html
Github: https://github.com/seiing/SoftCon
PPT: https://drive.google.com/file/d/1tDP9gpMjIATr2iPujaEvYU8_hiCmxr0V/view

SoftCon: 用PPO训练一个水下软体仿生机器人

跟DRL相关部分可以看下面三个图，假设一个章鱼有m条腿，每条腿有四个参数，就是控制的执行器。学习的行为包括游泳、抓取以及从一个瓶子里面逃出来，都是基于真实动物的实际行为，PPT的引言部分有视频介绍。

驱动控制：

Deep RL：

The pipeline of animal model design

多种仿生生物

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