Opencv学习（11）——PNP求解函数solvePnP（）

最新推荐文章于 2024-08-08 08:04:40 发布
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分类专栏： opencv
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void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIVE)

参数解释

  • objectPoints：世界坐标系中的3D点坐标，单位mm
  • imagePoints：图像坐标系中点的坐标，单位像素
  • cameraMatrix：相机内参矩阵
  • distCoeffs：畸变系数
  • rvec：旋转矩阵
  • tvec：平移矩阵
  • useExtrinsicGuess：是否输出平移矩阵和旋转矩阵，默认为false
  • flags：SOLVEPNP _ITERATIVE、SOLVEPNP _P3P、SOLVEPNP _EPNP、SOLVEPNP _DLS、- SOLVEPNP _UPNP
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OpenCV每日函数 使用OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
学以致用 知行合一
07-09 3285
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。 在计算机视觉中，物体的姿态是指它相对于相机的相对方向和位置。您可以通过相对于相机移动对象或相对于对象移动相机来更改姿势。 姿态估计问题在计算机视觉术语中通常称为Per
Ubuntu14.04+opencv3.4.6：PnP求解
zfjBIT的专栏
07-15 570
PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点 (X,Y,Z) 以及它们的投影位置 (x,y) 时,如何估计相机所在的位姿。 PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的 P3P 、直接线性变换(DLT)、EPnP。此外,还能用非线性优化的方式,构建最小二乘问题并迭代求解,也就是万金油式的 Bundle ...
一文了解PnP算法，python opencv中的cv2.solvePnP()的使用，以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达
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1、在opencv中的slovePnP函数的定义，我们可以看到关于flags参数的相关的选择及其含义： flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE SOLVEPNP_ITERATIVE迭代方法基于Levenberg-Marquardt优化。 在这种情况下，函数会找到一个使重新投影误差最小的位姿（pose），该位姿是观察到的投影imagePoints与使用projectPoints将objectPoints投影的点之间的平方距离的总和。 2、Levenberg-Marquardt法（LM法
OpenCV解决PnP问题
07-25
利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
OpenPnP 开源项目教程
最新发布
gitblog_00622的博客
08-08 880
OpenPnP 开源项目教程 openpnpOpen Source SMT Pick and Place Hardware and Software项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openpnp 项目介绍 OpenPnP 是一个开源的 SMT（表面贴装技术）拾取和放置硬件及软件项目。它旨在为电子制造提供一个灵活且强大的解决方案，使用户能够构建和操作自...
solvePnp
majunfu
03-11 4045
贴一个完整版的对solvePnp函数的调用代码#include<iostream> #include<opencv2\opencv.hpp> #include<vector>using namespace std; using namespace cv;int main() { float threeDim[5][3] = { {-11,153,857}, {-10,104,865}, {1
opencv中的solvePnP
weixin_45790559的博客
07-13 3455
void solvePnP(objectPoints,imagePoints,cameraMatrix,distCoeffs,rvec,tvec,useExtrinsicGuess,flags); objectPoints:世界坐标系中的3D点坐标，单位mm； imagePoints: 图像坐标系中的坐标，单位像素； cameraMatrix：相机的内参数矩阵； distCoeffs:畸变系数； rvec：旋转矩阵； tvec:平移矩阵； useExtrinsicGuess:迭代初始值是否提供初始的rve.
基于OpenCV solvePnP函数估计头部姿势
二爷的博客
07-28 2994
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。
Opencv:SolvePNP
qq_39912997的博客
04-17 243
转载自： https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c
使用python调用opencv中的函数solvepnp
qq_29921623的博客
08-02 6670
先上代码 # -*- coding: utf-8 -*- # 测试使用opencv中的函数solvepnp import cv2 import numpy as np tag_size = 0.05 tag_size_half = 0.025 fx = 610.32366943 fy = 610.5026245 cx = 313.3859558 cy = 237.2507269 K = np....
opencv solvePnP
DannieGo的博客
10-30 2万+
我写这篇文章的原因是使用opencv里的solvePnP时遇到一些问题，我打算利用这个函数来根据一些已知点对求相机在空间坐标系中的旋转及偏移。相关应用如：求一个物体在相机坐标系中的刚性变换（旋转、偏移），求机器人头部（往往有相机）的旋转角度及机器人的位置。
OpenCV:solvePnP参数介绍
originalcandy的博客
12-07 2万+
转自https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 背景介绍 由于实验室项目的原因，最近学习了基于PNP方法的绝对位姿测量。 如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出摄像机坐标系与表示三维场景结构的世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为N点透视位姿求解（Perspect...
巧用 OpenCV solvePnP() 函数完成由图像坐标系到机器人坐标系的转换（二维坐标系之间的转换）
weixin_46300916的博客
06-14 1894
在使用长广溪机器人画画时，由图像处理得到素描图，将素描图截断为若干段坐标簇，我需要将接受到的图像坐标系下的点簇转换为机器人坐标系下的点，即完成由图像坐标系到机器人坐标系之间的转换。这里借用了OpenCV的solvePnP函数的坐标转换功能完成相关任务，如有错误，望指正。关于焦距的设定可以依据官网进一步讨论。
SolvePnP OpenCV algorism
boyhoodme的博客
04-18 238
SolvePnP OpenCV algorism link
OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
Peter的博客
01-05 3282
例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。那个怎么样s在等式中？如果我们知道旋转R（一个 3×3 矩阵）和平移t（一个 3×1 向量），相对于相机坐标的世界坐标，我们可以计算位置(X, Y, Z)点的P在相机坐标系中使用以下等式。在这个问题中，目标是在我们有一个校准过的相机时找到物体的位姿，并且我们知道物体上n 个3D 点的位置以及相应的 2D 投影图片。我们知道 3D 模型上的许多点（即（U、V、W）)，但我们不知道(X, Y, Z). 我们只知道二维点的位置（即(x, y)）。
cv::solvePnP使用方法及注意点详解（OpenCV/C++）
qq_19319481的博客
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cv::solvePnP的使用说明及注意事项，以及1、为四个二维坐标做冒泡排序得到左上角、右上角、左下角、右下角分别对应的点的算法 2、通过solvePnP计算相机与被测物的距离
opencv的cv::solvePnP函数求解多相机之间的转换矩阵
weixin_40279988的博客
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在多相机之间的姿态求解过程中，opencv自带两种类别的函数，cameracalibration（内参和外参均未知）和cv::solvePnP函数（内参已知，核心还是调用cvfindextrinsic函数）。同时，在solvePnP求解过程中，注意与opencv一般习惯float类型不同的是，其参数使用为double类型，否则会得到无效解。在正确使用后，相机之间的误差相差几毫米。 在求解多相机之...
solvepnp函数-世界坐标系
lyhbkz的博客
05-15 1万+
一、 二、 世界坐标系是任意选定的，可以任意事先定义，然后给出每个特征点在世界坐标系下的三维坐标，然后以一定顺序存储这些点。 特征点的像素坐标，一般是通过角点检测算法直接得到的，角点检测算法有他自己的存储点的顺序，此时需要把输入的像素点的存储顺序人为改变，使其和输入的世界坐标的顺序对应相同。 角点检测算法有他自己的存储点的顺序，或者不改变像素点的存储顺序，然后根据点与点的对应关系 确定...
OpenCV求解PnP的函数有哪些，列出其参数意义，并对比不同方法的效果
03-22
C知道：OpenCV中求解PnP的函数有以下几个： 1. solvePnP()：使用EPnP算法或Iterative算法求解PnP问题。 参数意义： - objectPoints：3D物体坐标点集，每个点应该是一个Vec3f或Vec3d类型的向量。 - imagePoints：2D图像坐标点集，每个点应该是一个Vec2f或Vec2d类型的向量。 - cameraMatrix：相机内参矩阵，应该是一个3x3的浮点型矩阵。 - distCoeffs：相机畸变系数，应该是一个1x5或1x8的浮点型向量。 - rvec：输出的旋转向量，应该是一个3x1的浮点型向量。 - tvec：输出的平移向量，应该是一个3x1的浮点型向量。 - useExtrinsicGuess：是否使用外部估计值，默认为false。 - flags：算法标志位，默认为0。 2. solvePnPRansac()：使用RANSAC算法求解PnP问题。 参数意义： - objectPoints：同上。 - imagePoints：同上。 - cameraMatrix：同上。 - distCoeffs：同上。 - rvec：同上。 - tvec：同上。 - useExtrinsicGuess：同上。 - iterationsCount：迭代次数，默认为100。 - reprojectionError：重投影误差阈值，默认为8.0。 - confidence：置信度，默认为0.99。 - inliers：输出的内点集合，应该是一个1xN的整型向量。 - flags：算法标志位，默认为0。 3. solvePnPRefineLM()：使用Levenberg-Marquardt算法对solvePnP()的结果进行优化。 参数意义： - objectPoints：同上。 - imagePoints：同上。 - cameraMatrix：同上。 - distCoeffs：同上。 - rvec：输入的旋转向量，应该是一个3x1的浮点型向量。 - tvec：输入的平移向量，应该是一个3x1的浮点型向量。 - useExtrinsicGuess：同上。 - criteria：优化算法的终止准则，默认为TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON)。 不同方法的效果： - solvePnP()：速度较快，但精度较低。 - solvePnPRansac()：速度较慢，但精度较高，适用于存在噪声或离群点的情况。 - solvePnPRefineLM()：对solvePnP()的结果进行优化，可以提高精度。
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