机器人集群研究（KKSwarm）

KKSwarm是一个开源的机器人集群研究平台，适用于多车编队、集群算法的验证与开发，以及强化学习的研究。该平台采用蜂窝六边形结构的设计，配备了视觉定位摄像头、路由器、运算 PC 等配件。
KKSwarm为研究人员提供了一个高效、易用的集群研究环境，支持多种机器人的协同工作和虚拟环境中的强化学习进化。目标是为研究人员搭建一个高效、易用的集群研究平台。其项目名称致敬了 Kevin Kelly（未来三部曲作者）的机器社会进化论，该项目以开源的组织架构推进，体现了“去中心化、分布式、科技演化符合生物演化”等理念。
KKSwarm 是由易科机器人实验室和阿木实验室联合打造的开源机器人集群项目。该项目启动后，其目标是为研究人员搭建一个高效、易用的集群研究平台。2022年8月10日，在机器人操作系统（ROS）暑期学校暨人工智能与机器人论坛上，相关负责人做主题报告，对机器人集群如何通过 KKSwarm 开源项目实现蜂群思维与机器进化等进行了详细解读。2023年4月10日，在第58·59届中国高等教育博览会上，KKSwarm 无人车集群套件成为明星产品之一，其独创的全局视觉定位系统，为大规模机器人集群提供低成本、高精度定位服务，吸引了众多科研人员的目光。

一、特点

1. 高效的开发平台：
   易上手性：结合了强大的开源生态系统 ROS，为研究人员和工程师提供了便捷的开发环境，使其能够快速上手。即使对于初学者或不熟悉机器人技术的开发者，也能相对容易地进行机器人集群相关的研究和开发工作。
   理论与实践结合紧密：通过搭建轻量级的仿真环境，并进行参数拟合，让仿真环境和真实环境高度匹配。这使得研究人员在进行理论研究的同时，能够快速将算法在物理环境中进行验证，大大缩短了从理论研究到工程落地的时间。
   提供基于 Matlab/Simulink 的仿真与算法开发环境，可一键生成 ROS 代码并部署至 KKSwarm 机器人系统，方便研究人员进行算法开发和测试。
2. 强大的功能特性：
   高精度定位：独创的全局视觉定位系统，能够为大规模机器人集群提供高精度的定位服务。定位精度较高，位置误差可控制在较小范围内，角度误差也相对较低，这对于机器人集群的准确运行和协同工作非常重要。
   多样化的功能模块：具备单车航点（位置控制、速度控制、角度控制）、单车轨迹跟踪、单车边界回弹、多车航点