视觉SLAM——ORB-SLAM2运行tum数据集，kitti数据集，euroc数据集

已于 2022-05-06 16:41:05 修改
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分类专栏： 视觉SLAM 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-04-29 13:22:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43297891/article/details/116266058
版权
本文详细记录了使用ORB-SLAM2在不同数据集上的运行过程，包括kitti、euroc双目以及tum数据集的步骤和遇到的问题。在尝试kitti数据集时遇到了未解决的错误，而在euroc数据集和tum数据集上则成功运行，并给出了相应的运行结果和参考资源。
摘要由CSDN通过智能技术生成

添加环境变量

echo "source ~/catkin_orb_slam2_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

step2:编译ORB-SLAM2
非ros版本

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh  //chmod +x的意思就是给执行权限
./build.sh

ros版本


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

				
			

			

				

					重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
				

				

					07-12
					
					831
					
				

			

		

		

			
				
本篇目的是用TUM开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
ORB-SLAM2算法5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

				
			

			

				

					重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
				

				

					07-20
					
					616
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试

				
			

			

				

					dibuxue3246的博客
				

				

					02-14
					
					1663
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试
  
徐大徐 



2018.02.06 17:04 字数 1838 阅读 2167评论 0喜欢 2


 近段时间一直在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，学了以后发现自己欠缺的东西实在太多，好多都需要深入系统的学习。ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案，提供了单目，双目和RGB-D三种接口。它能...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2 代码解读：从 Rgbd_tum.cc 走一遍系统

					
最新发布

				
			

			

				

					m0_73399666的博客
				

				

					07-10
					
					999
					
				

			

		

		

			
				
从头到尾过了一遍ORB-SLAM2的算法流程。感谢批评和改正！

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ORB-SLAM2运行自己的数据集

					
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ORB_SLAM2运行TUM数据和实时数据

				
			

			

				

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0.引用：

（1）https://www.cnblogs.com/ifly-zhhades/p/7305572.html

( 2）https://www.imooc.com/article/details/id/29136

（3）https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/7693129.html

( 4）https://blog.csdn.net/...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu 18.04 ORB-SLAM2环境配置及跑通TUM数据集

				
			

			

				

					Evanzxh的博客
				

				

					09-24
					
					1195
					
				

			

		

		

			
				
一、在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。安装Pangolin、opencv、Eigen、DBoW2 、 g2o等库。
之前的博客里复现了高翔视觉slam十四讲里的代码，也附上了库的安装教程，因此所有需要的库安装可参考之前的博客。
二、安装ORB-SLAM2
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将ORB_SLAM2工程放在catkin_ws/src文件

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB_SLAM2 运行TUM RGBD数据集过程记录

				
			

			

				

					SLAM小土堆
				

				

					06-30
					
					3145
					
				

			

		

		

			
				
这里是用ubuntu20.04,opencv4安装orbslam2的一点记录。报错信息经过搜索找到了对应的解决办法，在这里做一个笔记


报错：FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found."的错误
解决：将ORB_SLAM2/CMakeLists.txt中的opencv版本改成自己对应的版本


报错：error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope
解决： 把Examples文件夹里.cc文

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集

				
			

			

				

					01-20
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集一 、拍摄视频并转化为图片：二、准备索引目录文件：三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml，并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可：五、本次实验...

			
		

	





	

		

			

				
					
【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集

				
			

			

				

					Venistar的博客
				

				

					10-19
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1 算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差（RMSE）2 安装依赖项（1）Numpy安装（2）SciPy安装（3）matplotlib安装3 evo安装（1）pip安装（2）源码安装（3）测试（4）报错处理4 evo使用（1）轨迹可视化（2）轨迹评估1）计算绝对位姿误差2）计算相对位姿误差（3）结果比较（4）格式转换（5）配置更改（6）时间

			
		

	





	

		

			

				
					
视觉SLAM ——用TUM数据集测试orb-slam2

				
			

			

				

					qq_43145072的博客
				

				

					01-10
					
					3790
					
				

			

		

		

			
				
测试ubuntu 16.04
STEP1——安装ORBSLAM2依赖项
1.安装 g++11
ORBSLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数，所以必须要用支持C++ 11.0的编译器才可以。
$sudo apt-get install gcc g++

2.安装 Pangolin
首先安装Pangolin的依赖项(有些可能依赖项已经安装过，所以请视情况安装)
$ sudo apt-get i...

			
		

	





	

		

			

				
					
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

				
			

			

				

					03-03
				

			

		

		

			
				
ORBSLAM2运行自己的图片序列，首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，然后生成rgb.txt。然后运行

			
		

	





	

		

			

				
					
用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹

				
			

			

				

					m0_60355964的博客
				

				

					11-11
					
					8225
					
				

			

		

		

			
				
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04 ORB-SLAM2运行TUM数据集

				
			

			

				

					weixin_50106401的博客
				

				

					04-04
					
					1761
					
				

			

		

		

			
				
上述命令中TUM1.yaml对应的是freiburg1数据集，则TUM2.yaml与TUM3.yaml分别对应的是freiburg2数据集与freiburg3数据集。3、运行TUM数据集分为：单目示例运行、双目示例运行与深度示例运行，其中深度示例运行需要使用python脚本associate.py关联RGB图像和深度图像。1、ORB-SLAM2的安装位置为：/home/csim/catkin_ws/src/ORB_SLAM2。（1）下载TUM数据集提供的associate.py 为文件，将其下载到。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04 ORB-SLAM2运行TUM数据集并用EVO绘制轨迹

				
			

			

				

					weixin_50106401的博客
				

				

					04-04
					
					1323
					
				

			

		

		

			
				
同样在第2步创建的results文件夹中（也就是用touch创建的freiburg1_desk_groundtruth.txt与touch freiburg1_desk_Trajectory.txt所在位置）在上一步创建的results文件夹中（也就是用touch创建的freiburg1_desk_groundtruth.txt与touch freiburg1_desk_Trajectory.txt所在位置）。中的KeyFrameTrajectory.txt。会生成一个轨迹，其位置在。

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集

				
			

			

				

					Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
				

				

					11-19
					
					1370
					
				

			

		

		

			
				
在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。

1.安装git、cmake

sudo apt-get install git(用于从github上clone项目到本地)

sudo apt-get cmake（用于编译项目）

sudo apt-get update（用于更新软件列表）

2.安装Pangolin用于可视化和用户界面...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

				
			

			

				

					sinat_41328554的博客
				

				

					08-04
					
					9430
					
				

			

		

		

			
				
作为一名学习一年的机器视觉的学生，一直以来都没有写过像样点的自己的东西，真的是不像话，虽然有时候觉得会占用一些时间，但是能很大程度上帮助自己理解。 
        从github上可以下载到源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，对于...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2运行自定义数据集

				
			

			

				

					zhwangye的博客
				

				

					04-04
					
					6836
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2运行自己的数据集
ORB-SLAM2运行自己的数据集
环境
· ubuntu 18.04
· ORB-SLAM2
相机标定
可以用手机或者其他设备采集数据，我用的是Sony Xperia Z5采集的视频，视频分辨率为1920*1080，fps为59.87。
首先进行相机标定，我们采集标定数据，本例采用79的棋盘格进行标定。我用Z5拍摄10s左右的视频，再获取图片序列*，比如每隔3...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORBSLAM2评估TUM数据集

				
			

			

				

					09-03
				

			

		

		

			
				
ORBSLAM2是一种视觉里程计方法，用于实时定位和地图构建。通过引用和[2]的内容，我们可以了解到在评估ORBSLAM2性能时，研究人员使用了TUM数据集。

TUM数据集是一个在SLAM领域广泛使用的数据集，用于测试和评估SLAM算法的性能。它包含通过相机捕捉的图像序列，以及与图像序列对应的真实相机轨迹。

通过使用TUM数据集，研究人员可以运行ORBSLAM2程序，并将其计算出的相机轨迹与真实相机轨迹进行比较。这样可以评估ORBSLAM2在定位和地图构建方面的准确性和稳定性。

此外，根据引用的内容，您还可以使用evo工具来评估ORBSLAM2在TUM数据集上的性能。evo工具是一种用于分析SLAM数据集的工具，它可以计算APE（绝对位姿误差）和RPE（相对位姿误差）等评估指标，从而更全面地评估ORBSLAM2在TUM数据集上的性能。

因此，通过使用TUM数据集和evo工具，可以对ORBSLAM2在TUM数据集上的性能进行评估和分析。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
-  *1* [半密集实时视觉里程计方法的评估-研究论文](https://download.csdn.net/download/weixin_38651273/19533967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
-  *2* [用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹](https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/126044512)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
-  *3* [使用evo评估ORB-SLAM3 精度(2)-非ros环境下运行orbslam3 tum数据集，并显示轨迹数据](https://blog.csdn.net/weixin_45834800/article/details/124577680)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
[ .reference_list ]

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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