ROS 2 gazebo 运行报错问题汇总(未完待续)

前情提要

最近在使用UBUNTU22.04 on WSL2来学习ROS2，在尝试ROS2 workshop给的Cartographer教程时遇到了不少报错问题，在此汇总。

1. ERROR: Service %s/spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory?

场景描述

最近在使用UBUNTU22.04 on WSL2来学习ROS2，在尝试ROS2 workshop给的Cartographer教程时，当执行完3.3.1的命令后，gazebo报错如下：

[spawn_entity.py-4] [ERROR] [1721906966.950634417] [spawn_entity]: Service %s/spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory?
[spawn_entity.py-4] [ERROR] [1721906966.950878273] [spawn_entity]: Spawn service failed. Exiting.

解决方案

新开一个命令行，输入如下命令后再开启gazebo。¹

gazebo -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so myworld.world

这样做是为了确保gazebo加载了gazebo_ros_factory相关库。
PS. 该报错不止以上未加载gazebo_ros_factory等库这一种原因，还有可能源于服务、节点等命名问题，见²。

2. ERROR: [gzserver-1]: process has died [pid 155210, exit code 255, cmd ‘gzserver /opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3_world.world -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so’].

解决方案

尝试了网上找到的两种方案，均未解决我的问题，但还是列在这里供大家参考。

1. 安装所有gazebo相关包，source后再重试

sudo apt-get install ros-humble-gazebo-*
source /usr/share/gazebo/setup.bash

2. 杀掉所有gazebo相关进程
   gazebo执行时主要工作的有两个进程：gzclient 和 gzserver。gzclient 负责仿真物理传感器和渲染等工作，gzserver则提供GUI接口，两者通过gazebo库函数进行通信。这两个进程不能正常停掉释放资源时，便会影响gazebo的正常启动与工作。杀掉这些进程并重新执行：

killall gzserver
killall gzclient

该方法对部分人奏效，但不包括我。

2024.7.30 更新：重启电脑后，再次启动wsl，此问题神奇解决，gzserver-1不再无故中止运行。玄学问题+1

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1. Was Gazebo started with GazeboRosFactory? error when launching urdf file ↩︎

2. Service %s/spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory? ↩︎